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首先我们先分享一个自动驾驶的事故,,通过这个事故来分析和自动驾驶相关的整个硬件系统,每个硬件系统会单独的给同学们介绍。也会从分析的过程带来硬件应该怎么去设计,最后介绍百度apollo(平台)在硬件领域,怎么样运营的。 现在开始讲解,现在先做一个自动驾驶的事故分析,这是2018年3月,在美国uber造成的一起撞人致死事故: 可能好多同学在网上看过这个新闻或者视频,2018年6月20日,美国国家公路安全委员会,发布了事故的报告,从这个事故报告里能分析出来,当车碰撞发生前6秒,其实它的传感器系统已经发现行人了,碰撞前前一秒钟原车的应急制动功能aeb功能已经启动,但是车并没有制动,原因是什么,原因是uber在改动沃尔沃suv cx90时,他将这个执行机构,就是刹车,进行了截断,由他自己后续改装的电脑来发送控制指令进行刹车。所以他整个系统,没有一个完全的一个闭环的状态,这是事故的一个主要的原因。 另外驾驶员当时实际上在低头看手机,他在看视频,下图(交互设计缺陷): 他没有抬头观察路面,当原生系统检测到行人横穿马路的时候,也没有发出一些警告,司机一直在低头看手机。当他抬头的时候,处理事故已经来不及了。 另外自动驾驶和基础设施也有关,下图是碰撞发生前4秒钟的一个视频截图(路面照明不足): ( ]" m+ Y( A% P3 t8 R0 G8 J
这个是4秒钟的一个视频照片有一个截图,我们能在截图中可以看出来路面照明不足,从照片上根本发现不了人。 uber在美国之前也出过一些事故,他的车和其他车发生剐蹭,结果车就侧翻了。核心原因是现在自动驾驶的研发都是利用后改装的车辆,它的传感器整体重量比较重,像velodyne 64线(Velodyne成立于1983年,是一家位于加州硅谷的技术公司。Velodyne最早以音响业务起家,随后业务拓展至激光雷达等领域),也非常重,也要放在车的顶端,(下图为事故现场):
* l3 g, F" n8 r# e而他用的这辆车,也是一辆suv,suv本身的重心,就比传统的乘用车的中心就比较重,那它上面又加装了一堆比较重要的传感器,导致它重心进一步上移,当发生这种碰撞或者说急转弯的情况,就容易发生这种侧翻。 正因为现在这种自动驾驶,也会有这么些问题,所以百度也提出安全是自动驾驶的第一天条。 从自动驾驶的研发流程上看,也分为四个步骤: 有软件在环,硬件在环,车辆在环,司机在环。 软件在环是基于仿真和模拟的,好多同学都玩过一些赛场游戏或者gta,如侠盗猎车,这个软件方针非常类似于同学们玩的这种赛车类游戏,它会在整个软件系统里仿真,模拟出道路环境,包括一些光照和天气自然环境,这些都会在这个模拟器中去仿真,当有一段自动驾驶代码,开发完毕后,其实不是直接装在车上跑,是在仿真系统里去跑,看代码能不能跑的通。 硬件在环是基于必要的硬件平台,当软件仿真完,我会将所有的方针结果和传感器,还有计算单元结合在一起,在整个硬件环境里再跑一遍,然后在硬件跑通完以后,会在一个基于车辆的车辆在环做一个测试。 车辆在环主要是在封闭场地,我把我一些开发的功能,在封闭的场地里去跑,看车能不能跑的通,这样封闭场地的安全性比较高,也不会有一些交通流干扰,当这个封闭场地跑通以后,会进行最后一步,司机在环。 司机在环主要是用于研究人车路交通,这几个参与物之间的互相作用。不是能测试自动驾驶相关的一些代码,活着是测试作出一些主观评判。另外司机在环还能获得司机的评判,开车的司机都是比较专业的司机,他会评判代码,把无人车和传统的专业司机的处理做一个比对。 以上就是自动驾驶研发的一个流程,按照这个流程研发完以后,开发完以后会足够的保证(无人车)安全。
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