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首先我们先分享一个自动驾驶的事故，，通过这个事故来分析和自动驾驶相关的整个硬件系统，每个硬件系统会单独的给同学们介绍。也会从分析的过程带来硬件应该怎么去设计，最后介绍百度apollo（平台）在硬件领域，怎么样运营的。 现在开始讲解，现在先做一个自动驾驶的事故分析，这是2018年3月，在美国uber造成的一起撞人致死事故： 可能好多同学在网上看过这个新闻或者视频，2018年6月20日，美国国家公路安全委员会，发布了事故的报告，从这个事故报告里能分析出来，当车碰撞发生前6秒，其实它的传感器系统已经发现行人了，碰撞前前一秒钟原车的应急制动功能aeb功能已经启动，但是车并没有制动，原因是什么，原因是uber在改动沃尔沃suv cx90时，他将这个执行机构，就是刹车，进行了截断，由他自己后续改装的电脑来发送控制指令进行刹车。所以他整个系统，没有一个完全的一个闭环的状态，这是事故的一个主要的原因。 另外驾驶员当时实际上在低头看手机，他在看视频，下图（交互设计缺陷）： 他没有抬头观察路面，当原生系统检测到行人横穿马路的时候，也没有发出一些警告，司机一直在低头看手机。当他抬头的时候，处理事故已经来不及了。 另外自动驾驶和基础设施也有关，下图是碰撞发生前4秒钟的一个视频截图（路面照明不足）： ( ]" m+ Y( A% P3 t8 R0 G8 J
这个是4秒钟的一个视频照片有一个截图，我们能在截图中可以看出来路面照明不足，从照片上根本发现不了人。 uber在美国之前也出过一些事故，他的车和其他车发生剐蹭，结果车就侧翻了。核心原因是现在自动驾驶的研发都是利用后改装的车辆，它的传感器整体重量比较重，像velodyne 64线（Velodyne成立于1983年,是一家位于加州硅谷的技术公司。Velodyne最早以音响业务起家,随后业务拓展至激光雷达等领域），也非常重，也要放在车的顶端，（下图为事故现场）：
* l3 g, F" n8 r# e而他用的这辆车，也是一辆suv，suv本身的重心，就比传统的乘用车的中心就比较重，那它上面又加装了一堆比较重要的传感器，导致它重心进一步上移，当发生这种碰撞或者说急转弯的情况，就容易发生这种侧翻。 正因为现在这种自动驾驶，也会有这么些问题，所以百度也提出安全是自动驾驶的第一天条。 从自动驾驶的研发流程上看，也分为四个步骤： 有软件在环，硬件在环，车辆在环，司机在环。 软件在环是基于仿真和模拟的，好多同学都玩过一些赛场游戏或者gta，如侠盗猎车，这个软件方针非常类似于同学们玩的这种赛车类游戏，它会在整个软件系统里仿真，模拟出道路环境，包括一些光照和天气自然环境，这些都会在这个模拟器中去仿真，当有一段自动驾驶代码，开发完毕后，其实不是直接装在车上跑，是在仿真系统里去跑，看代码能不能跑的通。 硬件在环是基于必要的硬件平台，当软件仿真完，我会将所有的方针结果和传感器，还有计算单元结合在一起，在整个硬件环境里再跑一遍，然后在硬件跑通完以后，会在一个基于车辆的车辆在环做一个测试。 车辆在环主要是在封闭场地，我把我一些开发的功能，在封闭的场地里去跑，看车能不能跑的通，这样封闭场地的安全性比较高，也不会有一些交通流干扰，当这个封闭场地跑通以后，会进行最后一步，司机在环。 司机在环主要是用于研究人车路交通，这几个参与物之间的互相作用。不是能测试自动驾驶相关的一些代码，活着是测试作出一些主观评判。另外司机在环还能获得司机的评判，开车的司机都是比较专业的司机，他会评判代码，把无人车和传统的专业司机的处理做一个比对。 以上就是自动驾驶研发的一个流程，按照这个流程研发完以后，开发完以后会足够的保证（无人车）安全。
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发表于 2020-7-20 14:31
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