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摘要
g9 _: E2 L2 o) R4 m5 i$ ?1 i2 ^多机器人协作控制研究是当今控制领域的研究热点，到目前为止大多数的研
* b5 {$ _8 o( ^& a" b究工作还处于理论研究层面。双足机器人协作控制研究及应用涉及到控制、通信、
+ c! t0 {' t. l, ?0 P& R计算机等多领域的研究内容，十分具有挑战性。
; h" [4 D' q4 v6 O本文以韩国韩伯电子ROBONOVA-AI双足人形机器人为节点，利用Zigbee0 ~$ \1 j" w! Z4 K8 a w
无线通信网络组建了协作网络实验平台,研究和验证多双足机器人协作控制方法。
- Q% P& J' p4 H) ?+ ^1 v本文的主要工作有:/ z; ^, p: J& q! x" ?1 Y
1.研究了离散系统- -致性控制协议在ROBONOVA-AI双足人形机器人硬件
5 Z3 O8 D! X6 E V平台的应用，给出了一种实现方案。% r( y0 a( m0 B! b! L
2.完成了Linux开发环境~下机器人控制程序的开发以及Robobasic开发环境
" w8 }% d- ], b: K6 e' L下机器人基本动作程序的编写与调试。4 g: X" \; h M4 W! ?+ R& F
3.研究并验证了多机器人摆臂- -致性控制和摆臂跟随控制方法, 实验结果证! y+ t n% n7 A% x X& _, T
明了控制方法的有效性。4 N4 P- M* R1 \7 u. ?( z
4.研究了基于事件驱动机制的多双足机器人轨迹跟踪问题，并设计完成多双
1 r9 Y( B }! j8 {3 a* M8 o8 P足机器人轨迹跟踪实验，证明了所用方法具有较好的跟踪效果。
1 S8 u! k) F S( u/ V9 i% q8 z* ~关键词:双足机器人协作控制硬件平台 无线通信
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发表于 2019-12-26 09:53
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