自动驾驶硬件系统及开发平台介绍（2）

cpupygu · 发表于 2020-7-20 14:34

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从uber的事故来看，其实自动驾驶不简简单单是一个车的系统的问题，他也是一个人机交互的问题，所以从整个自动驾驶的硬件系统上来看，他也要考虑到人的因素。

自动驾驶分为三大系统：

分为感知，决策和控制，每一个系统相对应的都会有一些硬件系统，象感知部分主要主要分为汽车运动和环境感知，还有驾驶员监测，像车辆运动主要是汽车的定位，定姿的传感器，比如像惯导系统和全球定位系统，还有速度传感器和角度传感器，速度传感器的作用非常大，像汽车的被动安全，比如发生一些的车辆碰撞的过程中，其实就是通过速度传感器给出来减速的信号，然后执行安全气囊弹出。这是通过速度传感器来做的。

角度传感器，是车辆在做车道线偏离的自动驾驶，通过角度传感器判断当时行进的角度

环境感知会后年后陆续分别介绍，像激光雷达，毫米波雷达，摄像头和v2x（V2X 是指车对外界的信息交换，是一系列车载通讯技术的总称。V2X包含汽车对汽车（V2V）、汽车对路侧设备（V2R）、汽车对基础设施（V2I）、汽车对行人（V2P）、汽车对机车（V2M）及汽车对公交车（V2T）等六大类。目前以V2V的发展最为成熟。），5g主要应用爱v2x。

驾驶员监测主要分为摄像头和生物电，摄像头大家都知道就是通过摄像头去通过图像识别判断驾驶员当时的疲劳状态，有没有注意力不集中的情况。生物电传感器是放在方向盘中，人手握着方向盘时是人体是有生物电，所以生物电流传感器可以判断司机手有没有脱离方向盘，包括驾驶员的一些情绪和一些身体状况，都可以是通过生物电传感器去判断的。

计算单元单元部分主要是所有自动驾驶感知决策控制的算法，这些算法都是跑在计算单元上。目前自动驾驶都是用x86架构服务器，或者说基于x86架构的服务器或者工控机。

T-box就是telematics box，是一个车联网的通信网关，他负责接上接互联网，下接can总线，我们可以通过t-box发送一些指令。比如手机上有一个app，发送一些开关门，发动机启动的一些指令，这些都是通过t-box的网关，将操作指令发送给can总线，进行相关操作。

黑箱子，就敢飞机的黑匣子一样，我们会把自动驾驶的车辆行进当中所有的信息和状态，记录在黑匣子中。在发生交通事故之后，可以在黑匣子中看到记录，来判断当时的失误，

车辆控制这块主要是制动，转向，发动机和变速箱了。

警告系统主要有声音和图像和震动。

可能有的同学都不太开车，如果有开过一些高端的车型，那里面会有这种警告系统，比如说碰撞时它会报警，或者有些图像告警的话像hud，他会将一些司机的需要注意的目标投影到前挡风玻璃上；震动是如果车道偏离的话，你方向盘会提醒你。

以上是自动驾驶硬件系统的架构。