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本帖最后由 abcde1234 于 2018-8-16 14:28 编辑
9 |9 a2 e. o# U/ d" Y% ^8 v0 L; O1 c" ^' V
做了小车。如下图（STM32主芯片，电磁寻迹、红外寻迹，遥控，测距等功能）% O2 q: P# F; @+ M l0 T
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3 q1 |+ x% K) }# R
) |& ~% L( L1 F步骤分为软件，硬件。当然是先从硬件谈起了。硬件：
2 _' _- y( i5 N5 Q![]() [size=0.83em]![]() [size=0.83em]) U! h! o' t. v1 v4 {
（图中标号与下列序号对应）, I$ r7 E1 J7 A6 U$ R; l/ l
1.电机驱动电路（L293），对小车而言当然是最重要的东西。+ P4 y# s5 N b) l- P6 e4 `# J% y- B: f
2.电磁寻迹电路（最后转换为电压信号，所以最好选择有AD功能的单片机）。
4 K) J7 w7 ?1 R& m7 Y! G. C3.红外寻迹电路，与刚刚的电磁寻迹只能二选一（也是AD功能的单片机）。9 S; b, k1 T5 u; s8 l
4.CPU选带AD功能的STM32F1系列单片机（STM32F103RCT6--64脚）。
. g9 n. o+ n2 d6 d5.小车用锂电池供电（3.7V），驱动等电路需要5V供电，所以需要一个升压电路。
5 Z! p8 E' L3 v# h- z* m3 \0 d7 Y- D3 h+ M6.小车自带充电电路，而且可外接无线充电模块，所以在小车上做了一个充电电路。! v" _( {, X O
7.小车支持wifi,蓝牙控制，做了相应的接口（串口）。$ \; z% c: I0 U" K) g
8.小车有个位置检测的功能。在道路底下埋上电磁铁，小车走过去会停下了，所以在小车上做了干簧管这个电路。9.电机，轮子。' V- d- n" }& `, h
/ C$ p8 R+ U0 L9 S6 t+ ^8 v软件：
' `+ n. x0 r3 y' H* s$ M程序移植了一个FreeRTOS系统，用带操作系统的框架写程序会更加简单，不需要写很多的标志位。当然一开始移植的时候比较难，但原子，安富莱他们家的开发板都提供了这方面的资料（free）,拿来参考一下，很容易上手。我选择的原子的历程。
- ~+ S/ u! T9 }; B% x) ^5 {![]() [size=0.83em]
9 I+ b8 W- ]& J3 S9 w2 r" F程序任务函数基本都放在main里面。- I$ y' I) j0 b. K! H# Q" `
最后附一张小车原理图。
2 H. I4 H8 W4 b* l" R
7 P( v1 S3 a' ], k6 ^
' e; `- H: U4 R O" x& Y, O& d9 s! o; ~, W
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/ L# h& [+ w. g/ M4 ?: Z2 K" g* A- D( z: P4 U6 Y. P& R
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发表于 2018-8-15 10:35
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