基于摄像头的智能小车设计与实现

ggfhkl45

基于Freescale 公司的16 位HCS12 单片机设计一种智能车系统。在该系统中，由CMOS 摄像头
实现路径识别，通过对小车的闭环控制，使小车能按照任意给定的黑色引导线平稳地寻迹。实验证明：系
" U/ b6 O/ i6 o) y统能很好地满足智能车对路径识别性能和抗干扰能力的要求，舵机调节响应时间快，稳态误差小，具有较
. f0 m. k7 X* u好的动态性能和良好的鲁棒性。
$ W2 c' S$ e: U. A( a) [2 z
一、引言
智能汽车是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，集中的运用到自动控制、
模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械
" \* U4 G( w% K* y1 `7 \等多个学科，是典型的高新技术综合体，具有重要
的军用及民用价值。通常，智能车系统要求小车在白色背
景的场地上，通过对转向角和车速的控制，使小车能自动
地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶。
+ M4 p8 f  M! \  ~0 W本文基于低功耗CMOS 摄像头设计了一种智能车，并
! d1 J$ t7 Y& Q, ^) s/ D, g) w完成了给定的任务要求。
二、系统总体方案
该系统主要由HCS12 控制核心、电源管理模块、电机
; Q" W/ ~1 R) ]# ]% w驱动模块、路径识别模块、转向舵机控制模块和速度检测
模块组成，其结构框图如图1 所示。
路径识别功能由面阵CMOS 摄像头实现，将视频信号
# y5 r/ S) s( R* t! m二值化为128×64pix 的图像后送入微处理器进行处理。舵机
控制采用非线性P 算法进行调节，而车速控制采用的是PID
% u8 V) q$ M! v; }- e) k$ k/ Z算法。软件设计中实时采集路况信息和实时速度，实现整
1 ^0 T' K7 b$ x0 Z5 U  Q, i4 Q; D8 z7 }个系统的闭环控制。
6 R/ z) p2 U8 g三、系统硬件设计
系统的硬件主要包括：HCS12 单片机主控电路、图像同
步信号分离电路、二值化电路、电源管理电路、电机驱动
板、波形整形电路、测速电路几部分，其系统结构如图2 所
) z8 C( ~5 r+ O; O+ A% a

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

. m" m) U2 c* h$ I

yjtj30xe

学习一下，

155351394

:victory::victory::victory::victory: