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摘要0 f- s; i4 d1 y, N4 T' D2 G* H/ B# D
多机器人协作控制研究是当今控制领域的研究热点，到目前为止大多数的研
& s3 b- C2 b( N0 [; B, W) B究工作还处于理论研究层面。双足机器人协作控制研究及应用涉及到控制、通信、
7 p4 }' R( u: p; O3 Z* o: g& h计算机等多领域的研究内容，十分具有挑战性。$ e, S) O2 Q+ t1 w* M& C( o: K
本文以韩国韩伯电子ROBONOVA-AI双足人形机器人为节点，利用Zigbee) C! c# Y0 F: H8 ^3 z
无线通信网络组建了协作网络实验平台,研究和验证多双足机器人协作控制方法。/ h& f# L; z. ], E- R8 P& m+ f
本文的主要工作有:
% k9 n5 j# E3 _& m' U9 K1.研究了离散系统- -致性控制协议在ROBONOVA-AI双足人形机器人硬件, P: q2 L* s, t7 f& j" s: k
平台的应用，给出了一种实现方案。
h2 K& y# Y! S$ n; P2.完成了Linux开发环境~下机器人控制程序的开发以及Robobasic开发环境
5 o3 l. J: \% ~! k8 N% h3 @下机器人基本动作程序的编写与调试。% j f. g* f9 F
3.研究并验证了多机器人摆臂- -致性控制和摆臂跟随控制方法, 实验结果证
! a: t5 Y# E8 Y8 b& i明了控制方法的有效性。
0 q X' D) k, D4.研究了基于事件驱动机制的多双足机器人轨迹跟踪问题，并设计完成多双) q q! _- E ~& \# R+ H
足机器人轨迹跟踪实验，证明了所用方法具有较好的跟踪效果。
n( A- m3 r- Q! f9 J* S/ b关键词:双足机器人协作控制硬件平台 无线通信' S, k; N2 M$ ~; U7 P" z: r
! k+ b, k6 Y, y$ g$ \- u
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发表于 2019-12-26 09:53
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