TA的每日心情 | 怒
2019-11-26 15:20 |
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第1章基础知识
! r! t8 B7 y# h# o( P: Z1 @. U4 A1.1 引言, W+ T6 ~ e$ q2 ^3 n9 V" r
人们从一开始制作物品时，就有用各种方式制作机器人的想法，也许大家见到过由能L巧7 W* [" z# J8 i" S7 t
听们制作的能够模仿人类动作行为的机器.典型的两个例子是:在威尼斯的能准时敲响人钟的
2 Z7 K+ z1 V* h# u2 J- i睢像和能重复运动的玩具。好菜坞的电影将这一愿望提升到了- -个新的高度.他们制作的机器9 n( [2 u5 |% h- v* F Q: Z% U
人其&演效果甚至超过真人。
! F2 o& H% C0 b+ I! N/ T8 K尽管从原理上类人机器人是机器人,并具有5机器人相同的设计与控制原理，但本书主婴
: }" c7 o3 ~+ H研究T:业用机械手型机器人。本书包含了一些研究机器人所必须的基础知识，提出了机器人力1 J) n+ m/ K9 m
学(包括运动学和动力学)的分析方法，讨论了驱动器、传感器、视觉系统等用于机器人的基
* n L- e! w% P r7 X* f础部件。- Y' Y% ~5 G- ~& o4 J
机器人是当今「.业的重要组成部分,它们能够精确地执行各种各样的任务和操作.并且尤% @4 P) Q, ?5 i+ n
背人们工作时所需的安全措施和舒适的工作条件。然面,要使机器人很好地工.作也笛要付出很2 q& R5 t L( m! `, H' }# j
大的努力和代价。在20世纪80年代中期从事机器人制造的公司现在大都已不复存在，只有一! {0 ^' U9 ]+ ~- u4 I; b7 m5 v2 o7 f
些生产工业机器人的公司(如Adep:机器人公司、Staubli 机器人公司、Fanuce 机器人公司、北
. H( D+ E$ f' X, K美公司等)尚在巾场上.保留一席之地。由于日前的机器人尚尤法满足人们的较高期望,因此早
: E4 Q8 i7 \7 t# K% {8 Y% K% d* x期对机器人在工业中的使用预测- - 直未能实现结果是,尽管有成千上万的机器人用F工业生
% V1 |; D4 D; ]; C8 r产，但它们并没有在总体上替代操作工人,机器人只能用在适合使用它们的一-些地方。相对F) }+ H% ~. \- r4 F" Z+ U1 p2 [0 b
人类，机器人并非万能，它们某些工作能做,另外有些工作却不能做。如果按照期望的用途合
, b7 o0 D# b2 j) f) }1 d9 h/ `理设计机器人，它们j就会具有多种用途并经久不衰。/ B8 ?& X! [. I4 @( s
机器人学科覆盖许多不同领域。单独的机器人只有与其他装置、周边设备以及其他生产机' g7 R" o7 @, L1 K- J8 F
械配合使用才能有效地发挥作用。它们通常集成为- -个系统, 该系统作为-个整体来完成任务
$ u% W( `; P( i2 d6 y; z或执行操作。本书也将讨论这些与机器人配合使用的外围设备及系统。
+ K @4 I8 w) J( C% z1.2 什么是机器人
5 o, _. ^$ g" f9 w6 U7 i; P6 N如果将常规的机器人操作手与挂在多用车或牵引车上:的起重机进行比较，可发现两者非7 O9 J0 ~7 l8 i5 S7 ~
常相似。它们都具有许多连杆,这些连杆通过关节依次连接,这些关节由驱功器驱动。在上述3 b* }$ a' e, g3 ^: Q" E
两个系统中,操作机的“手”都能在空中运动并可以运动到工作空间的任何位置,它们都能承' C/ t* `- N9 @ w
载一定的负倚，并都用一个中央控制器控制驱动器。然而，它们一个称为机器人，另-一个称为& D! D# S6 O% x3 S P
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发表于 2019-12-31 09:55
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