ROS基础

harry-iot

一、ROS框架
二、ROS基本命令和工具
三、Launch文件

一、ROS框架

• 文件系统级
  

ROS文件系统级指的是可以在硬盘上查看的ROS源代码，包括以下几种形式：
Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西
Manifest (package.xml): 清单，是对于'软件包'相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等
Message：消息的描述，定义ROS中发送的消息的数据结构，储存在mypackage_name/msg/message_type.msg下
Service：服务的描述，定义ROS中需求和响应的数据结构，储存在mypackage_name/srv/service_type.srv下

二、ROS基本命令和工具

• 节点
  

节点都是各自独立的可执行文件，节点能够通过主题，服务或参数服务器与其他节点通信，ROS通过节点将代码和功能解耦，提高了系统的容错能力和可维护性。
roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令，为了保证节点能通讯，至少要有一个roscore在运行，roscore定义为master+parameter server+rosout
rosnode:
        rosnode ping        test connectivity to node
        rosnode list        list active nodes
        rosnode info        print information about node
        rosnode machine        list nodes running on a particular machine or list machines
        rosnode kill        kill a running node
        rosnode cleanup        purge registration information of unreachable nodes
rosrun
                rosrun [--prefix cmd] [--debug] PACKAGE EXECUTABLE [ARGS]

• 主题
  

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形，我们借助它来学习主题和节点之间的关系，执行
rosrun rqt_graph rqt_graph
rostopic:
        rostopic bw        display bandwidth used by topic
        rostopic delay        display delay of topic from timestamp in header
        rostopic echo        print messages to screen
        rostopic find        find topics by type
        rostopic hz        display publishing rate of topic   
        rostopic info        print information about active topic
        rostopic list        list active topics
        rostopic pub        publish data to topic
        rostopic type        print topic type
获取帮助：rostopic command -h

• 消息和服务
  

msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下，实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：
int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files（header）
variable-length array[] and fixed-length array[C]
创建和使用msg srv
rossrv/rosmsg:
        rossrv/rosmsg  show        Show service/message  description
        rossrv/rosmsg  list        List all services/messages
        rossrv/rosmsg  md5        Display service/message  md5sum
        rossrv/rosmsg  package        List services/messages  in a package
        rossrv/rosmsg  packages        List packages that contain services/messages

• 服务
  

服务是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）
rosservice:
        rosservice args        print service arguments
        rosservice call        call the service with the provided args
        rosservice find        find services by service type
        rosservice info        print information about service
        rosservice list        list active services
        rosservice type        print service type
        rosservice uri        print service ROSRPC uri
获取帮助：rosserverice command -h
与rossrv区别：provides information related to ROS service definitions

• 参数服务器
  

参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的
rosparam:
        rosparam set        set parameter
        rosparam get        get parameter
        rosparam load        load parameters from file
        rosparam dump        dump parameters to file
        rosparam delete        delete parameter
        rosparam list        list parameter names
获取帮助：rosparam command -h

三、Launch文件

• launch
  

在ROS应用中，每个节点通常有许多参数需要设置，为了方便高效操作多个节点，可以编写launch文件，然后用roslaunch命令运行
roslaunch: roslaunch [options] [package] <filename> [arg_name:=value...]
                    roslaunch [options] <filename> [<filename>...] [arg_name:=value...]

• launch文件的一般格式，参数：
  

<launch>
        <node .../>
        <rosparam ..../>
        <param .../>
        <include .../>
        <env .../>
        <remap .../>
        <arg.../>
</launch>

• 参数说明
  

<node >要启动的node参数
        pkg=''mypackage''
        type=''nodetype''
        name=''nodename''
        arg=''arg1 ....''(可选)
        respawn=''ture''(可选)如果节点停止，自动重启节点
        ns=''foo''（可选）在foo命名空间启动节点
        output=''log|screen''(可选)
<rosparam>操作yaml文件参数
        command=''load|dump|delete''(默认load)
        file=''$(find pkg-name)/path/foo.yaml''(load或dump命令)yaml文件的名字
        param=''param-name''参数名
<param>定义一个设置在参数服务器的参数，它可以添加到<node>中
        name=''namespace/name''
        value=''value''（可选）如果省略这个参数，则应指定一个文件(binfile/textfile)或命令
        type=''str|int|double|boot''(可选)指定参数的类型
        textfile=''$(find pkg-name)/path/file''(可选)        
binfile=''$(find pkg-name)/path/file''()
        command=''(find pkg-name)/exe '$(find pkg-name)/arg.txt' ''(可选)exe是可执行文件（cpp、py），arg.txt是参                数文件
<include>在当前launch文件中调用另一个launch文件
        file=''$(find pkg-name)/path/launch-file.launch''        
<env>设置节点的环境变量
        name=''environment-variable-name''
        value=''environment-variable-value''        
<remap>将一个参数名映射为另一个名字
        from=''original-name''
        to=''new-name''        
<arg>定义一个局部参数，该参数只能在一个launch文件中使用
        <arg name=''foo''/>声明一个参数foo，后面需要给它赋值
        <arg name=''foo'' default=''1''/>声明一个参数foo，如不赋值取默认值
        <arg name=''foo'' value=''bar''/>声明一常量foo，它的值不能修改

heoba

学习一下

heoba

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