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多自由度人形双足舞蹈机器人 套件检测教程 ——机器人开发系列 3 F9 o8 l( ?7 o' E+ p$ c
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i) E/ B4 S& c( a3 x& L+ u! ?7 ^内容简介5 s) v4 i, {3 `% }4 N( w6 ^* r
, N- }% V( [/ ~3 u- o i
本文档主要介绍在如何验证多自由度人形双足街舞机器人套件正常，包括具体线路连接，实验现象验证。2 g k1 N/ ^$ U
具体分为以下几个步奏。
9 f, ]+ N) [( A7 I+ v- R$ i5 p; Z3 m8 K( D& R3 A2 i
1、机器人的安装
3 M; q8 [9 J) v4 {* h7 b4 @! R, j
% v+ u) C; m1 f P 按照文档《机器人的组装及测试》安装完机器人的舵机以及支架。
- Z2 y& |0 ^: }! E
2 U( |) U" ?% ^/ h1 A( w2 L2、下载代码6 f- ^7 t7 s. _
3 j: i: } R, A$ U2 k4 S （1）将 usb 线连接电脑和机器人的控制主板 usb 接口。7 }. K) ]3 M' O! p8 ]: I
% s, k' K C; T& s0 U( D
（2）打开软件 stc-isp-15xx-v6.86G.exe。 w5 D1 \4 T$ I( B6 ?$ o6 ?8 y
5 O$ N9 f. e7 i& K6 P2 O4 e
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图1
7 r2 C, g( @: `) `' Z
; w3 `" t6 [ K0 l （3）点击 Keil 仿真设置，添加 STC 相关的头文件。STC 的相关头文件路径是我们之前安装 Keil C51 的路径，如果之前采用的默认路径，那么选择 C 盘 Keil 文件夹。（安装 Keil c51 参考《开发环境搭建》）
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. b& e& \1 }* N c& Z1 y5 i图2$ Z# \) _& b. w0 U
（4）添加完 STC 相关的头文件，点击弹窗中的确定。) x3 K# [' X+ H8 O9 h& y q. m3 x
6 O& V' p, r4 ]# X9 n+ I
( ~" p3 w" o* V& t# J, X图3
1 L- S5 P0 X/ P, l S/ j（5）设置单片机的型号、最低波特率、最高波特率如下图所示，硬件选项等选项默认即可。串口号根据实际情况选择。
0 y) z9 }. O' V0 Q# O" X
& u' Y" P+ e: e) E5 @
9 Y- Y+ K) ?2 o3 e( r! m! e, m, N图4
& X# L& r0 f1 Z% u- c（6）点击打开程序文件，选择我们提供的测试的 hex 文件。
3 x6 x1 W1 J4 v5 h$ ]' `
- X( [ ^( R8 Z5 r& K
5 l- w5 [5 T8 q0 m, X图5
& U. f$ q/ E+ J s6 f（7）点击下载/编程，下载代码。5 U, a3 T1 M# j8 \) |5 h/ X9 p, {
* A& P8 t. f. Q) X7 y% P
Y) _1 c0 V' l0 j$ U4 z
图6& H' ~/ h4 B. [$ R8 |' s
+ V' @6 R! A+ v% l4 D! X
（8）按一下控制主板上面的 RST 按键，完成下载。) W g7 q$ l* j* j
/ g; _+ p' x; i6 [2 F' ?
4 y; N5 k) ?) e6 [- q图7" a5 P/ g, V: m2 V
+ q2 R5 y q; F$ P" y2 h; X: e, |3、检验实验现象; k: Q8 a( f' E% ]2 `4 _& }' X' W g
- L& T! {5 {0 v/ |- p& E% I （1）连接电池1 N5 E4 U& y6 O- @
8 j" V& ~& W- E+ V! o3 r7 U4 u" h 锂电池一共有两个接口，充电口和供电接口，如下图所示。, u7 }, h! I$ M3 _' f5 ]
5 E3 ^" T/ w" C+ K V1 H
: b# K3 I; V: ]; _+ m3 w5 Q2 `
图8
" w0 m8 Z/ |) s8 A/ F
9 F5 `7 Y2 w/ `$ G: e% D8 J 将电池的供电接口与机器人的电源口相连接，连接时要注意方向。（红线对红线，黑线对黑线）
$ x5 g% o) m: ^ （2）打开电源
f; N3 _) o6 t0 N& h" n( z. d0 k3 Q( C3 t, `* W5 {" ]7 Z
下图蓝色框框内有 3 个焊点，已经将线焊在了其中的两个焊点上，当开关朝下（朝两个焊点的方向）表示关，反之表示打开。
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" v% z8 m5 {3 a2 u0 k( g8 }图9- |( Y9 S* S& M3 u$ T. @4 k$ e y
" @4 `! ]) C5 t1 J（3）现象判定: ?7 }: c; z! n+ w+ h4 [7 j
' [# E2 a/ I) V# y4 p* C
打开电源之后，不管机器人在上电之前是什么姿势，都将做出下图的站立姿势，若姿势不对，关闭开关，重新打开开关，若机器人仍然保持一样的错误姿势， 则表示机器人套机良好只是舵机安装有问题，将错误的关节舵机重新安装即可。
1 S6 a: b7 ]: y6 L& w1 g' L6 ^4 ]# v8 g! E* I/ A/ }+ Q2 @/ E4 f
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图10, J+ F- b! L" x: ?
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& ~. i( _3 q& K' i, ^$ G3 E配套资料：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp 6 p) K. v% p: B; K$ b! @1 G* W
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发表于 2022-6-9 15:32
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