【开发教程2】人形街舞机器人-机体组装及测试

FutureX

多自由度人形双足舞蹈机器人

机体组装及测试

——疯壳·机器人开发系列

  E7 b) U, R3 l# G$ p6 n
# [( Q* @+ I+ G0 a& E* s1简介
  q% q+ ?+ c( e" U- @' D& l
  （1）产品介绍
* g/ ?3 Q: s* b0 w; o
7 S9 b. F' g$ N+ {  本章将介绍多自由度人形双足舞蹈机器人的硬件详情和组装说明，请认真阅读产品的组装说明，正确的按照文中的操作步骤进行安装。
  V. n$ d7 c+ O  多自由度人形双足舞蹈机器人拥有 17 个关节自由度，也就是需要 17 伺服舵机，机体采用 1MM 厚合金材质，高工艺表面处理，外形靓丽、结 构紧凑、轻便灵活。该款机器人可完成竞走、舞蹈、跳舞、格斗等类 人动作，可以自己调试编程各种有趣的动作程序，是广大学生、老师、 机器人爱好者可选的一款性价比极高的优质机器人套件，不仅可以用 于学习、研究，乃至作为工艺品收藏。
  （2）安装工具

  安装机器人前需准备必要的安装工具，机器人所采用的螺 丝、螺母比较小， 需准备一把适用于 M2、M3 型号螺丝的十字螺丝刀， 一把尖嘴钳，一个镊子， 有条件的用户可以准备一把电动螺丝刀，既 方便又高效，如下参考图所示。

, C  e  J' a! y. ^, V% Y
/ J) G% z4 D. r3 n4 b图 1

* {1 I3 I+ V& y5 l2零件清单

$ p5 h3 I3 s$ W' M' ?  K, y% T
图 2
9 y1 g" W  ?( V$ C- i$ x* M

图 3


图 4


  ]# v8 h: N* i+ n  T图 5

, a, E" `9 ^9 u6 N9 N2 B3 金属结构件之间连接安装
$ o, U( e, z4 o0 ^* b3 B7 ?
/ |5 B* W3 u4 x" s" Z' x  （1）大 U 件与大 U 件十字交叉安装
  数量：安装 4 套
1 B& H# |6 ?+ M  要求：垂直安装，不歪斜。
  配件：圆头 M2*4 螺丝、M2 螺母


' [9 |% p& M" Y& p/ N7 t图 6
" S1 U4 g3 e0 O（2）大 U 件与舵机包架件平行连接安装
3 b/ S6 e6 E/ k9 j* c/ U  数量：安装 4 套
  要求：平行安装，不歪斜。
  配件：圆头 M2*4 螺丝、M2 螺母
. y/ B5 L+ H. W: V* }) j

7 {0 p$ u& I' F图 7
/ ^* q- ~2 D0 F$ T9 b" ]
  Q! O( `7 L( k' Q+ e( {+ ~4各部分舵机的安装固定

  （1）左右脚板舵机安装
% ?0 F2 `# p8 ]* G+ Y" I  数量：各安装 1 套
  W" ~! f% Q, H) l) E6 y8 B  要求：平行安装，不歪斜，注意左右脚板舵机方向，主轴超前（注：主轴是指舵机的铜轴，又称实轴，那么另一侧对称的塑料凸轴称为虚轴或者辅轴）。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝

5 G4 x/ ]. y3 e
图 8

2 F1 x* P( P9 |0 j( ^  （2）左右膝关节舵机安装
3 m. ?6 k2 H0 D7 u. c$ `3 y4 L! o  数量：各安装 1 套
& h$ a* J- ]3 _6 [% [/ C  要求：平行安装，不歪斜，注意左右舵机方向，都是主轴朝内测（注：指腿部左右腿的舵机安装时，铜轴都朝着大腿内测，虚轴朝外侧）。
' P5 J) ^0 _" d9 U- ^  L  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝，圆头 M2*4 螺丝 4 个（注：护膝板安装不能用自攻螺丝）
) Z; w1 }7 P# Q
) ]" S% z0 b  Q. a) M8 g
图9
4 G3 M2 v# R, g5 d
  （3）通用关节舵机安装
  数量：安装 4 套
  要求：平行安装，不歪斜。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝
" X; ^# E5 B0 D1 R
/ Q6 I  A# ~, y/ r; k4 N. S
" r* E$ ~! L7 K  y! O, h' b图 10
* A# k+ }; m8 f9 b; Q/ ~
  （4）头部舵机安装
  数量：安装 1 套
  ]4 |1 N; X, c5 b2 o  要求：舵机调整到 1500 中间值（注：怎样通过控制器来调节舵机的安装初始角度，详见控制器使用说明书中关于控制舵机方法的章节）。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝、黑色圆头 M3*6 螺丝、实轴舵盘

! ?' z3 Y0 G7 Q0 ^$ ~; p$ n
# T2 i, y# ?: D5 Q( S图 11

4 }- g& R) R) [& n  （5）左右手爪舵机安装
7 M/ y: X; h0 Y, i7 w  数量：各安装 1 套
0 ]. J2 U4 C4 B/ p- T5 w! E3 ^4 a5 }  要求：平行安装，不歪斜，注意左右手爪舵机方向，主轴朝上侧（注：铜轴朝向自己）。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝

8 e- c7 ~7 G1 T
图 12

! X4 K0 x, q/ @! F; f% u  （6）肩部舵机安装
1 B$ x. D% T1 S; I5 c  数量：安装 2 套
3 ^+ I% ^+ P2 n2 O# S  要求：主轴朝外侧。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝

$ E+ s# l- o6 T* s; o% u$ m
! T3 C6 [) r7 H' x3 P图 13

( G) |" l1 h, J8 M  r* b; H  （7）腰部舵机安装
& z/ f4 H* Y" i, \: I7 K" E  数量：安装 1 套
  要求：主轴朝上侧（注：胸部的正面是铜轴朝向自己）。
% N) {( l- f$ j! Z. I9 w8 x  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、圆头 M3*4 螺丝、M3*6 塑料柱、M3*18 铜柱


$ |; E  Q2 L+ z+ J图 14
7 g( a- K, O+ a' {' @* }+ z
5各部件舵盘安装固定

  安装舵机舵盘前需要事先调整好舵机的物理角度，以便使机器人的各个关节舵机有最大的活动范围。本机器人套件中的舵机默认全部调整到中间位置，角度值为 1500。

! S, q' X! g( z* ?  L9 F  （1）左右脚板舵机舵盘安装

  要求：左右脚板的舵机角度都调整到 1500，舵盘中有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。

' L' ]8 J+ K, L' j- m/ L
图15
& X) k" Y' ^# g' E% ^/ `
（2）左右大腿舵机舵盘安装
, Z- z- Y: Y1 D  Y
( Z* W' a, l% n8 R  要求：安装两套，左腿舵机角度调整到 1700，右腿舵机角度调整到 1300，舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装， 虚轴舵盘则不需要定角度）。
# Q/ \3 {3 L/ F; t

! }7 |) ]$ {, h- `图16

/ G0 T2 i, f, ^9 i0 q! b  （3）左右膝关节舵机舵盘安装
  要求：左膝关节上面舵机角度值 1500，下面舵机角度值 1800；右膝关节上面舵机角度值 1500，下面舵机角度值 1200；舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注： 需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。


1 C* ^6 k& U9 V( p7 H; Y9 B* Z+ _& ]" r0 Y图17

* O4 k" N4 v$ ~+ |  （4）左右手爪舵机舵盘安装
  要求：左手爪舵机角度值 1500，右手爪舵机角度值 1500；舵盘有两 个孔位呈竖直方向安装(注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位 置安装，虚轴舵盘则不需要定角度)。
+ k: i; q/ q2 o

图 18


- P. R% d: K9 s) j* s3 t0 P7 B' {5 @  （5）左右手臂舵机舵盘安装
   要求：左右手臂舵机角度值均调整到 1500；舵盘有两个孔位呈竖直 方向安装(注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴 舵盘则不需要定角度)。

+ M, H7 K# ^, p  k  Q/ `/ C
图 19
% z8 C& R; T6 {3 K
0 q/ S2 W. ?: l( I# }（6）胸部舵机舵盘安装
  要求：胸部舵机角度值均调整到 1500；舵盘有两个孔位呈竖直方向 安装(注： 需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘 则不需要定角度)。

8 a! |$ H! _! B$ M, A8 c
图 20

6机器人各部件的组装

0 ?0 I. q- t5 u  （1）左腿连接安装

! ]9 v+ v) z# j$ ?  要求：主轴朝大腿内侧。
- @# ~8 t/ L; E* y- J! J
  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝
8 w0 ^$ J3 f3 C3 ^, T  m

5 K6 I/ J7 R! ~6 Z5 H+ R图 21
4 K/ L* @, T' M- }; D, T
  （2）右腿连接安装

2 e; C% ~: k, _: f  要求：主轴朝大腿外侧。

0 j2 F+ b+ m% f. a) m+ i  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝
/ b/ @  }# n) y- i" X0 x$ p
3 n- }7 ~$ w! d
0 w6 e$ x5 }/ {& Y0 j图 22
  W$ q4 o, a+ B) s  ^
  M; ]  F% g; s) u1 o$ ~  （3）左手臂连接安装
+ X' P" P7 t- r' {* Z7 X' V& S  要求：主轴朝上侧。
  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝
+ B+ x1 p9 y: O, v3 q$ m7 `/ T
9 M4 M1 Z# U) N
图 23
8 k7 c2 ^- y' p5 A; g( ~
7 s' Y, I: P. T6 N3 T  （4）右手臂连接安装
4 G8 h+ f8 L* B: c  要求：主轴朝上侧。
+ a7 I) P( |+ p  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝


图 24

  （5）肩部连接安装

  要求：大 U 件竖直安装。
  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝
2 Q. C  W7 }1 X: n
# B# J9 M, m5 c. }5 C* V0 e
! w% Q. A! e4 m. h图25
; j3 j3 M7 u) J, L2 U
! t1 n& w$ a7 S7 Y7机器人组装成形
7 G, @$ h; n  H# A6 Y6 q
9 b! }$ X( j. U  \: q, m$ _
图26
( Q) K/ g$ g& H

图 27

0 h6 C: b$ j' U' u1 K（1）机器人组件连接

  按照图示要求，组装连接前面已经安装好的机器人各部件。(注： 一定要按照图示方法，水平安装的部件则严格保持水平状态去安装连 接，竖直安装的部件则严格保持竖直状态去安装连接，安装过程中只 有等到固定了实轴舵盘之后才可以旋动舵机，这样是为了保证舵机的 物理位置不被改变，否则安装过程中的舵机角度位置误差太大，动作 程序不能通用。)

( m3 ?4 a, p7 Z* D
图 28
0 U; x8 E1 j9 `# O
  （2）安装机器人的前胸和后盖
' A: s) q: p7 o$ o# S. E, U
  机器人前胸部位可以安装遥控接收器，利用扎带将接收器绑紧在 机器人前胸腔铜柱上，但由于本次不使用遥控器，所以直接安装上前胸罩；机器人后背板有控制器的 27 安装固定孔位，先固定控制器，然后连接好接收器信号线、舵机信号线和电源线后，安装好后胸罩。
2 R) t9 r+ C. V
8 |& z$ z4 l- E2 |! r) l% d( L  （3）机器人测试
1 y9 {6 t$ B6 Y" h: K
  机器人安装好，安装上电池后，打开脱机模式，接通电源，机器人开始跳舞，并且每一个关节上的舵机都有转动。

; W& F0 j2 M* Y. a
  ]( b) y" Y5 l6 ]) _$ K配套资料：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp
配套视频：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp
套件地址：http://shop115904315.taobao.com
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2022-6-9 17:44 上传

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