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多自由度人形双足舞蹈机器人 ——疯壳·机器人开发系列 PC 上位机在线调试 0 m' q! x( `" q6 }6 S9 z! B4 z
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首先在我们提供的文件中找到上位机调试软件 robotCtrl，双击打开，界面如下。
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图 1& U# {, y0 s; P6 o
界面中的舵机图标如同一个人形，人形中的每一个舵机与我们机器人身上的舵机一一对应。, a( b0 V$ V m+ v5 D
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图 2
0 x0 I6 m+ I2 }/ {2 A' B 每一个舵机控制窗口之中有两个值：B、P。进度条 P 可以随意拖动，P 表示舵机位置（默认为中位 1500）范围为 500-2500，B 表示舵机偏差（默认为 0），即舵机的相对位置，范围为-100~ +100，导入动作组中的是绝对位置 P0=B+P。9 { C; E1 f& F
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/ B) I0 e) @" s$ _6 h3 v' Y" t 图 3 图 4' y% P8 r a$ n
这里的 B 通过双击 B 开启，再双击 B 关闭调节。如果 B=20 P=1500，实际舵机发送 P1520，用于修复舵机偏差。每个舵机都有自己的一个舵机偏差B，等调好 B 之后可保存，用打开按钮可重新导入偏差。) `/ |" O7 A M( y! ~0 ^
我们插上机器人的 USB 接口，首先点击连接管理窗口的刷新按键，然后选择最新出来的 COM 口，并单击打开。有一点要注意的是连接管理窗口中的波特率采用的 9600。 f. l b. s( V+ T- m. o- }* t
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+ u& H( x' t6 v0 M+ }6 S 图 5
. A6 b' H L7 o0 J! E' M1 | 连接完成之后，先点击调试管理中的实时调试，我们就可以左右拖动每个舵机控制窗户中的进度条，从而控制相对应的舵机的角度。这个时候，相对应的舵机也会跟着左右转动。
; y+ n. m, L! U5 s: c 我们将机器人的头部舵机控制窗口中的进度条拖到最左边，然后点击动作管理中的添加动作。完成之后，将 13 号舵机控制窗口中的进度条拖到最右边，然后点击动作管理中的添加动作。下面的动作数据框就会出现两行动作数据。# O: z3 i) m! [) K; E7 |1 ^! J$ {
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图 6% C/ v: M, Y: c
我们选中循环，点击在线运行之后，就能重复运行这两个动作。与之相对应的现象就是机器人在做左右摇头动作。
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图 76 U/ P+ d% N3 u1 a2 l! ^) V; R
完成上述简单动作的调试后，我们可以将上面所创造的动作下载下来。先点击下载管理中的擦除，然后点击下载，将动作组数据下载到外部 Flash 当中。
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图 8
, x- T. ]! n- @* A( B, m 完成下载之后，就可以进行脱机运行动作了。最后补充几个其他功能，大家自己可以试用。
- c3 {" R6 [& Z1 f# @9 D4 i6 s3 [ （1）连接管理窗口中的发送区和接收区，其实也就是一个串口调试工具的发送接收框，可发送接收数据。
6 k$ r! {( t. o; \5 h$ K6 F （2）动作管理框
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图 9
' p& ?- Z1 F/ c+ t6 v9 b) M 时间间隔：一个动作完成的时间。添加动作：新增一个动作。
$ w* P0 v( r: s! n. Z 删除动作：删除选中的动作。9 }8 K" v5 e/ J( D, i
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更行动作：就是修改并替换以前的动作。
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补入动作：就是在动作之间新建一个新的动作。保存动作：将当前动作组保存成文件。
: U. a" {' V6 }: r. z 打开动作：打开动作文件，载入动作文件中的动作。7 I. [/ Y3 e( e( U- ]. M# T. A
; l3 G8 h/ c# S) H4 p- W+ [
（3）基本操作框
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/ I V& U. N* _6 i' l( ]7 n/ g1 d; c 图 10
^ ?( ?/ W1 j$ L4 j% D 舵机回中：将所有舵机的 P 值调整到 1500。
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0 }* ^7 q4 ?; s 打开偏差：载入偏差文件，修改所有舵机控制框中的 B 值。2 K; w' o- g+ s. k+ `1 [5 |3 h6 n
! ?- i9 h4 B. M# i) ] 保存偏差：将所有舵机控制框中的 B 值保存成为文件存储下来。
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I V" B0 ^! c. v; z2 G: L7 D
' _' V4 |* A ~, V配套资料：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp
' K8 n5 B. O% F配套视频：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp
+ s1 M# F3 [: c9 o文件下载请点击：
3_PC上位机在线调试.pdf
(449.15 KB, 下载次数: 0)
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发表于 2022-6-13 15:41
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