|
|
EDA365欢迎您登录！
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？注册
x
本帖最后由 Heaven_1 于 2022-7-27 09:43 编辑 ) X3 J* z' v/ P5 L( a
6 d" i" L6 H2 o& ~' r$ t0 o
, W+ {* a9 }' v% _定高、定点、悬停 , S9 z; N+ o# Y) E" {; M. X& ~& q
& E! ?; K( l2 l
) k7 W8 C2 S) y( X+ b
# t7 t& T5 t. K+ {1 t
; W J% L2 c9 E( C: m图1
7 ^. n* y* P# m+ G
; o; [& o% x8 o
: G2 H/ \- Q# Y% g' j一、“定高定点悬停”功能简介6 C! N) y4 X# P- ~) {& ^* }
定高定点悬停是衡量一个飞控性能的一个重要参数。只有支持定高定点悬停，才能让无人机稳定地停留在空中不动，才能够实现更多的附加功能，例如航拍等。试想如果无人机左右摇摆，时而往左，时而往右，怎么能够实现航拍呢？3 v& W+ J6 D6 j6 x
COCOFLY 支持定高定点悬停模式，默认出厂的时候已经设置为激光定高、光流定点，从而可以让飞机稳定悬停空中。3 | ]; u. c G0 m# Z
使用遥控设置 COCOFLY 为定高定点悬停的的方法如下，打开遥控与飞机， 确保两则是连上的，然后按下遥控右按键，进入菜单选项，选择“1.飞控设置”， 进入到飞控设置界面，然后把“1.激光定高”打开，具体方法是在“1.激光定高” 处，把右摇杆往右掰，等“否”变为“是”，才按下右摇杆的右按键，可以看到界面回到了主菜单，并且出现了“设置成功”字样。如果“设置失败”，可能是没有连接上飞机。然后再重复同样的步骤进入到飞控设置界面，往下拨到到“6. 光流定点”，然后用同样的方法，打开即可。如下图所示。# R: a7 h, I: Z! A |
$ p$ g! ?5 \" o' S
& u. Z* f+ a6 o
图21 H( l. M# H! Z7 a1 _
& C1 C; Z; B, _0 h, L7 R6 D5 ]二、代码相关3 I5 [2 F) t) X: N. U! T% H- j
目前悬停的逻辑是，有激光定高优先使用激光定高、否则使用气压计定高； 定点使用的是光流模块，通过判断无人机的位移，实现定点。
& K- O+ j* |0 v$ `7 }4 H 光流数据获取的代码如下图所示。- | V' v9 G. }, k z
7 K @6 Q+ V0 n$ u, B2 e2 Y3 c0 g
+ o$ v5 W, b% @/ K图3
! g2 p+ U( _& O' s- H8 T 气压计和激光定高处理部分代码如下图所示。' o4 q8 c2 h, w6 o9 x
% X' n, X: y! e. n5 R
. X. ^7 P. r4 a0 d) h1 j" n4 r" a/ J; T
图4, A' h' r, s# m# s4 [
7 }* Z9 K/ r8 `7 r; R2 ]: T+ w' C4 J0 D7 V. K
; G$ e$ z, g+ Y% @. @
. K- Q7 U# d% ]3 Z7 W6 g: P
+ @2 Y# b8 q1 T7 e6 {; S' F文件下载请点击：
【3】定高、定点、悬停.pdf
(296.8 KB, 下载次数: 1)
2 `+ f/ t1 p3 e# L% b. x% }( _" c: _% [
|
|
/1 
发表于 2022-7-25 11:17
收藏
淘帖
支持！
反对！