【疯壳·机器人教程1】人形街舞机器人-套件检测教程

FutureX

多自由度人形双足舞蹈机器人

——疯壳·机器人开发系列

套件检测教程

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4 [8 ]  c$ o1 g
内容简介
' G6 j$ W& ^. \
  本文档主要介绍在如何验证多自由度人形双足街舞机器人套件正常，包括具体线路连接，实验现象验证。
% Q- o) U, W* j" X, ]0 w) `  具体分为以下几个步奏。
, C; Q' B, }) I$ S% s) m/ X. ~. M
1、机器人的安装
. U5 H( ?: c* T- ?. U: O
  按照文档《机器人的组装及测试》安装完机器人的舵机以及支架。

- J3 k: H' T2 @3 C$ J2、下载代码
% _' m5 Q+ u4 @9 C' @
5 w8 k9 d8 V* J( F  （1）将 usb 线连接电脑和机器人的控制主板 usb 接口。
! Z) X1 K/ t3 x3 g# s6 r: K: i* p
# X7 p/ x9 c, V5 O  （2）打开软件 stc-isp-15xx-v6.86G.exe。
8 \  r% i% ?1 `

图1

  （3）点击 Keil 仿真设置，添加 STC 相关的头文件。STC 的相关头文件路径是我们之前安装 Keil C51 的路径，如果之前采用的默认路径，那么选择 C 盘 Keil 文件夹。（安装 Keil c51 参考《开发环境搭建》）
5 C/ k( [8 H) ^( w/ @8 I
* ~" O5 l: r9 Z; n6 c+ R0 e+ j2 Z+ e, H
8 O& c% q9 F, N& ]+ }5 I8 `图2
（4）添加完 STC 相关的头文件，点击弹窗中的确定。
! H, a; o# m# l, r
3 u4 W* P; W: o; J4 Z: a1 O2 S6 N
1 g, J& \! j" z$ q9 d+ Q图3       
& o% i7 F* b3 x, O7 N（5）设置单片机的型号、最低波特率、最高波特率如下图所示，硬件选项等选项默认即可。串口号根据实际情况选择。
4 A* w- P, @9 r

, D3 n2 [6 W/ ^' a. V图4
1 I  }7 G- B% c/ U. d7 d（6）点击打开程序文件，选择我们提供的测试的 hex 文件。

$ \5 I: Z) z: u
" j' _/ {. k' n9 f) M* N6 i$ |图5
; A2 L+ z5 ?3 K（7）点击下载/编程，下载代码。
/ W! G) d( e/ z+ x" I+ a, g3 o
5 i3 S( U2 M( `" ~* W! s
/ y. E( x! }6 e5 Y! A/ @+ E图6

（8）按一下控制主板上面的 RST 按键，完成下载。


图7

$ x. M2 _( [9 `8 M) U- Z3、检验实验现象

  （1）连接电池
: r. N/ E# c2 q4 x, y& K
   锂电池一共有两个接口，充电口和供电接口，如下图所示。
6 |( c) @, k& `# c0 I$ b2 d
% d( m6 c% I9 x& ~; f) w
4 s" B% n% L1 m! z- W4 z  f图8
: p! J" d- Z0 B$ W3 X; t
  将电池的供电接口与机器人的电源口相连接，连接时要注意方向。（红线对红线，黑线对黑线）
  （2）打开电源

6 d9 }# ]$ Y) I' a  下图蓝色框框内有 3 个焊点，已经将线焊在了其中的两个焊点上，当开关朝下（朝两个焊点的方向）表示关，反之表示打开。
7 H# t8 v) r6 E# ^4 ^

, }3 k4 g; t7 N图9
5 B- v1 G- K0 u6 D
7 E- j$ V1 q: i2 l# T1 S% _（3）现象判定

  打开电源之后，不管机器人在上电之前是什么姿势，都将做出下图的站立姿势，若姿势不对，关闭开关，重新打开开关，若机器人仍然保持一样的错误姿势， 则表示机器人套机良好只是舵机安装有问题，将错误的关节舵机重新安装即可。
- M+ _* `: c9 s! E' `$ R

; {0 \  ^; O5 f7 [7 N图10
* q5 @! G9 h" z3 E" i) e" k  I


; I* L( ?4 l( m' [5 @文件下载请点击： 0_快速上手.pdf (2.11 MB, 下载次数: 0)

2022-8-23 15:39 上传

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