| 常见接口到底都有什么， 0 \$ k2 I& C- ], I * C( q$ h. l0 W! r PWM：: d$ E& z, E; v4 b9 P 这是第一个要介绍的，所有航模和无人机都离不开的一种接口。单线信号，周期发送正脉冲，变化脉宽作为传递信息的方式，一个针脚传递一个通道，往往搭配地线和电源线可控制一个舵机或一个电调，是无人机或航模入门第一个需要了解的接口。优点是简单，稳定的传输一个可量变的信号，缺陷是速度低，目前常见的标准是每秒50次或300至400次。 PPM：4 S) ]- t6 @( N3 _$ y 4 c' I0 w' ?$ | 8 U# J4 v4 x- K; Q+ e5 O8 `$ j 是PWM的升级版，就是每个信号周期变为发送一组多个脉宽的组合，来同时传递多个通道的变化信息。早期也被用于遥控器无线电信号和航模模拟器信号，现在多用于接收机与飞控连接，带有PPM信号输出的接收机很多，是无人机入门必配，那些用转换器的是脱裤子放屁。其优点是稳定传输多个通道，缺点是速度更慢。. v0 H7 _# J3 k& \+ b S.BUS： 9 A: g, |% E: v% ^4 c: k; H 是日本遥控器厂商FUTABA设计的用单通道数字信号传输多通道信息的协议，只有一个信号针脚和一个基准地线，支持HUB扩展多个舵机和电调连接在一个信号源上，所以S.BUS其实是一种总线，其原理其实就是变化的串口协议，具体协议可以参考百度文库上我写的的文章“PX4飞控开发笔记-第五章：PWM，PPM，S.BUS与DSM2”。其优点是纯数字信号，很可靠，带有总线功能。缺陷是属于厂家技术兼容设备较少。目前是飞控连接接收机的最佳选择。 [" v' }6 G6 g ! _" r! ~# U5 o9 { G1 _ Relay：$ O5 a2 K: \7 F0 F/ N 8 o( x) V S" s/ G- n) D 1 s$ l* D+ j2 D 其实就是数字IO信号，只有0和1两种状态，存在于飞控某些针脚用于自动控制相机快门和农药喷头。优点是可靠，缺点是信息量极小，浪费资源且没有校验等功能。$ z1 J$ ]% E/ K. E; w4 P" N: c $ X: k# {8 M6 [' y+ w& ]1 ] 1 S, _. \% b2 z9 Z& T 串口： f% P- o3 [& E4 M' I - |4 ]; m0 Z# y( f4 @0 P% q 串口是目前控制领域最常见的设备接口，硬件形式有TTL，232，422，485几种。TTL是基本信号，常见三针用法，一个针用于信号输入叫RX，一针用于信号输出叫TX，另一针为信号基准地线。一般0伏和3-5伏表示0和1，飞控自带的都是这种串口，而且会带很多个，用于连接多个设备，PIXHAWK飞控有5个。TTL信号的电压较低，经验上不适合1米以上的长距离传输，于是发展出232接口，使用正负电平表示0和1其他与TTL相同，极大延长了传输距离，但是速度依然不足。 : t7 r; {5 x: U" {: D 于是发展出422接口，RX和TX每个针脚都变为正负电压的一对信号线同时跳变，这样干扰信号被巧妙的抵消，传输距离和速度双飞跃，但是需要5根线，给调试造成很大麻烦，目前只有军品才使用这种串口。485串口是结合232和422优点，使用一对正负电压的信号线既发又收，但是他需要额外一个信号控制收发转换，485总线带有总线特征，可以在两根线与地线上连接多个设备，但是收发，片选，仲裁，校验等等工作都需要你写程序去协调，工作量巨大，现在很少有人用。6 g6 s. o- p8 y- d6 @8 e SPI：1 U( f4 L" K1 u- M! q' D 8 B, t0 p6 g W. @5 F7 e* W" R 这是一种用于板上通信的高速接口，使用了主从设计，和专门的时钟线，每个SPI拥有4个脚主入从出，主出从入，时钟和地线。主设备负责管理信息，时钟同步和所有设备通信，一路SPI可以连接多个设备，但是必须每个带有片选。因为有时钟线所以很容易做到所有设备的同步通信，由于其稳定性和高速特性，在飞控板上用来连接所有传感器与主单片机。 * o) I R5 B* g) ]7 D * g4 j" ^# G8 J# F; S- a. Z$ x I2C：$ d% b' @+ `2 e# Q6 ^* B; T7 y z1 \9 {- F* e- k 2 _5 @: k' O4 P- U- G* E1 f 其实是I平方C，是用于连接板上高速设备的总线。拥有三根信号线，信号，时钟和地线。也是采用主从设计，带有时钟的同步设计，但是信号线需要承担多个设备输入输出，有主设备来管理。I2C上所有设备都自带一个地址，或叫标签，主设备用这个地址来识别设备。在飞控中用来连接重要性不太高的众多设备，指示灯，磁罗盘，空速，超声波，激光测距等等。居然有厂家为了省事用这个总线连接多个电调，这是很危险的，因为3-5v电平在长距离传输中容易受干扰。 0 o5 ~4 m5 Z3 ^) p0 a% L 9 {# r$ m! p' y CAN： 最早为汽车设计的总线接口，据说是电流传输，所以抗干扰性能超强，专门用于大干扰环境设备间多个远距离传输。只有H和L两个信号线，所有设备都连接在上面，总线芯片负责仲裁。这其实是无人机上设备，尤其是多旋翼电调的最优选择，但是由于其复杂性和接口芯片成本问题，比较少有人用，PIXHAWK飞控和 ESC32电调多年前就已经具备该接口，至今无人问津。- K5 p; t% c6 J: o( u9 I) a6 ` AD：$ V; ]6 p8 P( ~" S$ S0 j 模数转换接口，这种易被干扰的古老还存在，使用方式就是测量电压。目前飞控用来测量电压，电流，这种方式成本较低，在小型无人机上还可以使用。另外一些距离探测设备还在用，但是已经基本处于淘汰边缘，效果远远不如数字设备，不过成本较低，比如空速和超声波。- I) t& y: p9 v6 H% M 8 ^; T) e4 a: X. W * }5 ^2 f( [$ _3 }# A SDIO：; t2 c0 z$ v8 | p2 g9 S$ ` 1 {8 J- p4 [' R- P 用于连接SD卡或TF卡，进行飞行数据记录。由于TF卡应用普遍，成本较低，容量速度都令人满意，所以渐渐成为高级飞控必备设备，用于飞行记录，事故分析，故障诊断等等。 1 g& l5 V2 t" ]; P) X ! Z8 N8 s# t1 J% E USB：4 s5 n" G: U9 p S% @, I1 F# H & n: Z9 p" n6 X" E * g: H5 Y' M, D. r! k+ R 民用总线接口，可以通过HUB连接多个设备，可以说是一种完美接口。但是其协议过于复杂，编程工作量极大，接口连接形式容易导致问题，必须使用专用线材，且不能超过2米。在飞控上主要用来地面进行调试，读写参数等等地面操作。 |
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