多路超声波单片机程序和资料

Zedd

6 j, I' g$ @5 d5 M2 y" }

多路超声波的程序，让超声波模块避免相互干扰，实现避障小车、跟随小车灯。。

单片机源程序如下:

  /**************************************************************/

  //使用时将US100跳帽拔下，使其设置为电平触发模式

  /***************************************************************/

        #include   <reg52.h>

        #include   <intrins.h>        

    //引脚定义

    sbit     Trig1    =  P1 ^ 0;   //

    sbit     Ecno1    =  P1 ^ 1;   //

        sbit     Trig2    =  P3 ^ 2;        //

    sbit     Ecno2    =  P3 ^ 3;        //

        sbit     Trig3    =  P1 ^ 2;   //

    sbit     Ecno3    =  P1 ^ 3;   //

        sbit     Trig4    =  P1 ^ 4;        //

    sbit     Ecno4    =  P1 ^ 5;        //

        

    sbit     CS    =  P0 ^ 5;        //片选 高电平有效 单片LCD使用时可固定高电平

    sbit     SID   =  P0 ^ 6;        //数据

    sbit     SCLK  =  P0 ^ 7;        //时钟

    //　函数声明

void Write_char(bit start, unsigned char ddata);

void Send_byte(unsigned char bbyte);

void Delaynms(unsigned int di);

void Lcd_init(void);

void LCD_Write_string(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *s);

void LCD_set_xy( unsigned char x, unsigned char y );

void  StartModule() ;

void Clr_Scr();

unsigned char code num[]={"0123456789 :."};

unsigned char code table1[]={"  前方距离："};

unsigned char code table2[] ={"后方距离："};

unsigned char code table3[] ={"左方距离："};

unsigned char code table4[] ={"右方距离："};

unsigned char code M[] =  {"CM"};

unsigned int  time1=0;

unsigned int  time2=0;

unsigned int  time3=0;

unsigned int  time4=0;

         long S1=0;

                 long S2=0;

                 long S3=0;

                 long S4=0;

         bit  flag =0;

                 

unsigned char disbuff[4]           ={ 0,0,0,0,};

/******************************************************************************/

void Lcd_init(void)        //初始化LCD

{

        Delaynms(10); //启动等待，等LCM讲入工作状态

          CS=1;

          Write_char(0,0x30);  //8 位介面，基本指令集

          Write_char(0,0x0c);  //显示打开，光标关，反白关

          Write_char(0,0x01);  //清屏，将DDRAM的地址计数器归零  

}

/******************************************************************************/

void Write_char(bit start, unsigned char ddata) //写指令或数据

{

        unsigned char start_data,Hdata,Ldata;

          if(start==0)

                start_data=0xf8;         //写指令

    else   

            start_data=0xfa;     //写数据

  

          Hdata=ddata&0xf0;                  //取高四位

          Ldata=(ddata<<4)&0xf0;    //取低四位

          Send_byte(start_data);          //发送起始信号

          Delaynms(5);              //延时

          Send_byte(Hdata);              //发送高四位

          Delaynms(1);              //延时

          Send_byte(Ldata);                  //发送低四位

          Delaynms(1);              //延时

}

/******************************************************************************/

void Send_byte(unsigned char bbyte) //发送一个字节

{

        unsigned char i;

         for(i=0;i<8;i++)

           {

                   SID=bbyte&0x80; //取出最高位

                 SCLK=1;

                   SCLK=0;

                   bbyte<<=1; //左移

           }  

}

/******************************************************************************/

void Delaynms(unsigned int di) //延时

{

        unsigned int da,db;

         for(da=0;da<di;da++)

                   for(db=0;db<10;db++);

}

/******************************************************************************/

void Clr_Scr(void)//清屏函数

{

        Write_char(0,0x01);

}

/******************************************************************************/

void LCD_set_xy( unsigned char x, unsigned char y )//设置LCD显示的起始位置，X为行，Y为列

{        

    unsigned char address;

        switch(x)

        {

                case 0: address = 0x80 + y; break;   

            case 1: address = 0x80 + y; break;

                case 2: address = 0x90 + y; break;

                    case 3: address = 0x88 + y; break;

                case 4: address = 0x98 + y; break;

                default:address = 0x80 + y; break;

        }

    Write_char(0, address);

}

/******************************************************************************/

void LCD_Write_string(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *s)

{        

        LCD_set_xy( X, Y );

   

    while (*s)

    {

                Write_char( 1, *s );

            s ++;

                Delaynms(1);

        }

}

/******************************************************************************/

void LCD_Write_number(unsigned char s)//        数字显示函数

{        

        Write_char(1,num);

        Delaynms(1);

}

/******************************************************************************/

void Lcd_Mark2(void)

{

        Clr_Scr();//清屏

        LCD_Write_string(1,0,table1);//

        LCD_Write_string(1,7,M);

        LCD_Write_string(2,0,table2);

        LCD_Write_string(2,7,M);//        

        LCD_Write_string(3,0,table3);//

        LCD_Write_string(3,7,M);

        LCD_Write_string(4,0,table4);//

        LCD_Write_string(4,7,M);

}

/********************************************************/

    void Conut1(void)

        {

           time1=TH0*256+TL0;

           TH0=0x00;

           TL0=0x00;

           S1=time1*1.87/100;       //          11.0592M晶振

           if(flag==1)                      //超出测量

          {         

           flag=0;

           LCD_set_xy( 1, 5 );

           LCD_Write_number(13);

           LCD_Write_number(12);

           LCD_set_xy( 1, 6 );

           LCD_Write_number(13);

           LCD_Write_number(13);

         

           }

         else

          {

           disbuff[1]=S1%1000/100;

           disbuff[2]=S1%1000%100/10;

           disbuff[3]=S1%1000%100%10;

           LCD_set_xy( 1, 5 );

           LCD_Write_number(disbuff[1]);

           LCD_Write_number(disbuff[2]);

           LCD_set_xy( 1, 6 );

           LCD_Write_number(disbuff[3]);

          }

        }

        

        /****************************************************/

void Conut2(void)

        {

           time2=TH0*256+TL0;

           TH0=0x00;

           TL0=0x00;

           S2=time2*1.87/100;       //          11.0592M晶振

           if(flag==1)                      //超出测量

          {         

           flag=0;

           LCD_set_xy( 2, 5 );

           LCD_Write_number(13);

           LCD_Write_number(12);

           LCD_set_xy( 2, 6 );

           LCD_Write_number(13);

           LCD_Write_number(13);

         

           }

         else

          {

           disbuff[1]=S2%1000/100;

           disbuff[2]=S2%1000%100/10;

           disbuff[3]=S2%1000%100%10;

           LCD_set_xy( 2, 5 );

           LCD_Write_number(disbuff[1]);

           LCD_Write_number(disbuff[2]);

           LCD_set_xy( 2, 6 );

           LCD_Write_number(disbuff[3]);

          }

        }

        /****************************************************/

void Conut4(void)

        {

           time4=TH0*256+TL0;

           TH0=0x00;

           TL0=0x00;

           S4=time4*1.87/100;       //          11.0592M晶振

           if(flag==1)                      //超出测量

          {         

           flag=0;

           LCD_set_xy( 2, 5 );

           LCD_Write_number(13);

           LCD_Write_number(12);

           LCD_set_xy( 2, 6 );

           LCD_Write_number(13);

           LCD_Write_number(13);

         

           }

         else

          {

           disbuff[1]=S4%1000/100;

           disbuff[2]=S4%1000%100/10;

           disbuff[3]=S4%1000%100%10;

           LCD_set_xy( 4, 5 );

           LCD_Write_number(disbuff[1]);

           LCD_Write_number(disbuff[2]);

           LCD_set_xy( 4, 6 );

           LCD_Write_number(disbuff[3]);

          }

        }

        /****************************************************/

void Conut3(void)

        {

           time3=TH0*256+TL0;

           TH0=0x00;

           TL0=0x00;

           S3=time3*1.87/100;       //          11.0592M晶振

           if(flag==1)                      //超出测量

          {         

           flag=0;

           LCD_set_xy( 3, 5 );

           LCD_Write_number(13);

           LCD_Write_number(12);

           LCD_set_xy( 3, 6 );

           LCD_Write_number(13);

           LCD_Write_number(13);

         

           }

         else

          {

           disbuff[1]=S3%1000/100;

           disbuff[2]=S3%1000%100/10;

           disbuff[3]=S3%1000%100%10;

           LCD_set_xy( 3, 5 );

           LCD_Write_number(disbuff[1]);

           LCD_Write_number(disbuff[2]);

           LCD_set_xy( 3, 6 );

           LCD_Write_number(disbuff[3]);

          }

        }

/********************************************************/

void delay20us(void)   //误差 -0.016637731481us

{

    unsigned char a,b;

    for(b=1;b>0;b--)

        for(a=52;a>0;a--);

     //if Keil,require use intrins.h

}

void Delay5ms()                //@11.0592MHz

{

        unsigned char i, j;

        i = 54;

        j = 199;

        do

        {

                while (--j);

        } while (--i);

}

void Delay50ms()                //@11.0592MHz

{

        unsigned char i, j, k;

        i = 3;

        j = 26;

        k = 223;

        do

        {

                do

                {

                        while (--k);

                } while (--j);

        } while (--i);

}

        

        

        

        void Delay300ms()                //@11.0592MHz

{

        unsigned char i, j, k;

        i = 13;

        j = 156;

        k = 83;

        do

        {

                do

                {

                        while (--k);

                } while (--j);

        } while (--i);

}

/********************************************************/

     void zd0() interrupt 1                  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围

  {

    flag=1;                                                         //中断溢出标志

  }

/********************************************************/

   void  StartModule1()                          //超声波触发函数

  {   Trig1=0;

         delay20us();

          Trig1=1;

          delay20us();                                                //发射一个大于10us的脉冲，触发超声波发射

          Trig1=0;

  }

  /******************************************************/

  void  StartModule2()                          //超声波触发函数

  {   Trig2=0;

         delay20us();

          Trig2=1;

          delay20us();                                                //发射一个大于10us的脉冲，触发超声波发射

          Trig2=0;

  }

  /******************************************************/

  void  StartModule3()                          //超声波触发函数

  {   Trig3=0;

         delay20us();

          Trig3=1;

          delay20us();                                                //发射一个大于10us的脉冲，触发超声波发射

          Trig3=0;

  }

  /******************************************************/

  void  StartModule4()                          //超声波触发函数

  {   Trig4=0;

         delay20us();

          Trig4=1;

          delay20us();                                                //发射一个大于10us的脉冲，触发超声波发射

          Trig4=0;

  }

/********************************************************/

void main(void)

{  

    TMOD=0x01;                   //设T0为方式1

        TH0=0x00;

        TL0=0x00;

        TR0=1;

        ET0=1;             //允许T0中断

        EA=1;                           //开启总中断        

        Lcd_init();       //设置液晶显示器

        Clr_Scr();        //清屏        

……………………

…………限于本文篇幅 余下代码请从论坛下载附件…………

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

夏天的向日葵

谢谢分享