写的四路循迹以及调速

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写的四路循迹以及调速

/ q6 e" }& M+ [8 G
#include<reg52.h>
& g% X' l( R! v  I0 M6 f8 g
; n; E, N, [: d; Qsbit IN1=P2^0;                        //右轮
: l  M8 A6 w8 H6 o- L- V3 Qsbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^2;                        //左轮
8 R0 F. B) M8 C8 z! Z5 O5 B8 Isbit IN4=P2^3;

sbit I1=P0^0;                        // 右1
sbit I2=P0^1;                        // 右2
sbit I3=P0^2;                        // 左2
# E: g& ?' F5 C0 I0 Z, qsbit I4=P0^3;                        // 左1
4 g" w! {2 |) b- j9 \
unsigned char i;
unsigned char mode;
7 a2 S! B, H8 ~" V' r9 B/ _
& F' X# J' F( S$ e# @! V) y4 `void main(void)
{
mode=5;                                              //IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;直行
for(;;)
{
  if(!I1) mode=1;                                      //右1
8 h" Z7 v& r) }8 R; G  if(!I2) mode=2;                                           //右2
; D& e' e, U4 D8 M, ^  if(!I3) mode=3;                                      //左2
$ K$ |# p7 w) @7 d9 H. i, q) o8 S  if(!I4) mode=4;                                      //左1
1 }/ X" h" g) E3 ^+ J* Z8 _, A  if(I1==1   && I2==1 && I3==1  && I4==1)mode=5;       //直行
  if(!I1==1 && !I2==1 && !I3==1  && !I4==1)mode=5;           //停止
  switch(mode)
  {        
        case 1:
$ q8 S) T6 @5 X        for(i=0;i<255;i++)                                                                        //周期
        {
8 y$ M9 r" P- h# e' e+ `           if(i<=170)                                                                                //速度控制
  L( m. C# j$ }: |. K1 @" A           {
              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
% n$ G5 e4 U* F+ T+ m; S           }
           else
           {
              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
" ]$ t$ I( W; c/ M2 M* `           }
    }
8 k: j: n' _: B1 \# e0 i' _. c: R; Q    break;
& g6 x1 n* Z1 q. M# M- s, x2 q        case 2:         
    for(i=0;i<255;i++)
  K6 [$ D0 V2 o        {
- B6 v2 h0 O- M) w           if(i<=150)
           {
7 J5 ]$ F6 ?3 x2 f! G" v0 g0 j4 H              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
           }
           else
           {
" r9 t/ ]9 K$ A5 p; N- X" ?& h              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
           }
) b" L" v) Q. M  M! Q' v" D        }
3 h. [* @) r% _, B6 T* V        break;   
        case 3:
0 X' q: a% G4 _( }6 |) s    for(i=0;i<255;i++)
! g! k. U# U* n    {
           if(i<=170)
           {
              IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
           }
           else
           {
1 A# K. ]' x. I$ k* J              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
           }
& K7 }8 R. k. Z$ z/ F; [3 S        }
' }) H: g6 E. K        break;   
        case 4:         
: [* X" O9 ^+ r; S4 B4 G    for(i=0;i<255;i++)
        {
           if(i<=150)
           {
             IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
           }
4 G! z$ l4 C5 T+ J! c' o- U: E( K           else
" r/ y' Q! o$ B3 k7 H           {
             IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
           }
0 t" [$ R' f' v6 R* H) v        }
4 Q( P4 n# @% a        break;   
        case 5:IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;break;
    case 6:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;break;
        default: break;
3 X2 l7 i2 t: k! m9 a% R  }
# t& e/ i/ o# M  F# ` }
7 S/ a/ ?9 n1 f# I, [}  
& F5 r' ]2 L- m2 |7 c. i" _
2 C: C: ^9 V( I# V7 g) L, s7 q

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