自动门控制程序共享

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自动门控制程序共享
  {! G& g" W3 Y' y
: p4 L3 o+ z; X; V! \  N
& Y2 S8 k' N% E0 T( V; M& K. Q#include <reg52.h>
#define  uchar unsigned char
#define  uint unsigned int
/ e+ a7 j0 s. l
#define TIME_COUNT 11//22.1184MHz晶振10us定时中断
1 V( o. v, Z0 j/ a  `#define FOSC 11059200L//22118400L

& m, s! {2 A7 C) Esfr P2M1=0x95;
7 V& T) L0 W% b  J! |3 zsfr P2M0=0x96;

sbit sb=P3^2;//开门信号
sbit sq1=P3^3;//开门限位
8 d3 v/ Z. I+ B& `sbit sq2=P3^4;//关门限位
sbit s4=P3^5;//关门防夹
9 I7 L( F* b9 b
* O" {. E( b) `: U/ {6 S2 T' Q& Vsbit x0=P1^0; //延时关门时间选择
sbit x1=P1^1;
! M6 `- \6 z8 e+ m! B/ ^sbit x2=P1^2;
sbit x3=P1^3;
sbit x4=P1^4;
5 [7 v* T0 f4 Q, [( nsbit x5=P1^5;
sbit x6=P1^6;
sbit x7=P1^7;//延时关门时间选择

sbit kai=P2^1;//开门（正转）
' t! \0 @# N, h( Z$ a7 ]& U. Bsbit guan=P2^0;//关门（反转）
; l3 B1 e9 u& u$ z& i
- p$ z8 Q2 M& Z# Q' {& d( Ouchar aa[3],bb; //串口收到数据寄存器
uchar z0,z1,z2,z3,z4,z5,z6,z7,z8,z9,z10; //时间继电器
: i( Y3 h# m; W8 n7 Fuint t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7,t8,t9,t10;        //时间继电器
# x2 D, h  L3 e9 Z; B8 nuint num1,n,n1,n2,n3,n4,n5,n6,n7,n8;//延时关门设置
uchar a=0,m;//门当前状态

void delayms(uint xms);
void kaimen();
void guanmen();

void delayms(uint xms)            //延时函数
{
   uint i,j;
   for(i=xms;i>0;i--)
- \4 V( Z! S/ o: D* m       for(j=330;j>0;j--);
/ L4 c! A/ \* l6 f" [7 i4 i7 Y$ V8 _}
void init()
{

        P2=0; P2M0=0xff2M1=0;        
        TMOD=0x01;
        TH0=(65536-45872)/256;
5 @/ ?! l# s. ?- M2 b) D5 t        TL0=(65536-45872)%256;                                                                                                                                          
        EA=1;ET0=1;TR0=1;
# i/ r, m) u" G% w        if(x0==0){delayms(5);if(x0==0)n1=20;}        if(x0==1){delayms(5);if(x0==1)n1=0;}
        if(x1==0){delayms(5);if(x1==0)n2=40;}        if(x1==1){delayms(5);if(x1==1)n2=0;}
        if(x2==0){delayms(5);if(x2==0)n3=60;}        if(x2==1){delayms(5);if(x2==1)n3=0;}
        if(x3==0){delayms(5);if(x3==0)n4=100;}        if(x3==1){delayms(5);if(x3==1)n4=0;}
" e9 E2 `; [/ R( B& w        if(x4==0){delayms(5);if(x4==0)n5=160;}        if(x4==1){delayms(5);if(x4==1)n5=0;}
# j6 x. n( S/ O9 P        if(x5==0){delayms(5);if(x5==0)n6=200;}if(x5==1){delayms(5);if(x5==1)n6=0;}
        if(x6==0){delayms(5);if(x6==0)n7=300;}if(x6==1){delayms(5);if(x6==1)n7=0;}
        if(x7==0){delayms(5);if(x7==0)n8=400;}if(x7==1){delayms(5);if(x7==1)n8=0;}
        n=n1+n2+n3+n4+n5+n6+n7+n8+1;
! e6 b- F; r& U: r/ b//        while(!sb||!s4);guanmen();
}
$ B, l4 X" R- B! r% h3 f

void USART_Init(uint BAUD)//初始化串行口和波特率发生器
0 v! s1 S' b. n1 j! {3 }+ |; W5 c{                    
        SCON =0x50;           //选择串口工作方式1，打开接收允许
        TMOD=0x21;           //定时器1工作在方式2，定时器0工作在方式1
( X7 T8 [9 Q) n* A) `    TH1 =TL1 = (256 - (FOSC/12/32/BAUD));   //设置波特率重装值
2 q7 q) g: _" Y2 W7 I  ]5 h1 W        TR1 =1;               //启动定时器T1
        ES=1;                 //允许串行口中断
        EA=1;
}
  N* i" d2 `* P8 g2 ~. Rvoid kaimen()                                                //开门函数
! g- _& Z8 P# n. b8 Y6 z) A{
        t0=0;  //计时器清零
* K- h  f* W5 V        z0=1;        //打开计时器
8 V$ P6 r% M: s        kai=1;        //开门
2 s" H- m* p2 C& s# E; l        while(1)
4 E/ X# `" [. H        {
) W" G# H/ e! J$ F$ x                if(a==3&&z4==0){SBUF=0x3b;while(!TI);SBUF=P0;while(!TI);SBUF=0xe7;while(!TI);a=3;z4=1;}        //正在开门信号发出
$ j8 T% C  N& a  r0 H                if(sq1==0){delayms(5);if(sq1==0){kai=z0=t0=0;m=1;break;}}         //开门到位
8 v3 E* C2 V  x; r/ X$ M- I: q                if(t0>=300)     //计时保护30秒
1 [7 @6 d, m2 @6 K7 L/ F; O4 Z& m                {
                        kai=0;guan=0;while(!sq2);while(1)
# u5 ^, D: ]8 \$ o2 E# Q                        {
9 c0 e) T9 v( L                                if(sq1==0||sq2==0||t0>3000){delayms(5);if(sq1==0||sq2==0||t0>3000){z0=t0=0;break;}}
$ x# _- i& o- _* ^* W$ x& L" p- `- D                        }break;
                }
        }
        z2=1;
# u- C/ y) _3 J5 d' B+ U        while(!sb||z2||!s4)
                {
                        if(a==3&&z3==0){SBUF=0x72;while(!TI);SBUF=P0;while(!TI);SBUF=0x69;while(!TI);z3=1;}           //开门完成信号发出
                        if(a==1){SBUF=0x72;while(!TI);SBUF=P0;while(!TI);SBUF=0x69;while(!TI);a=0;}        //门开到位信号发出
                        if(a==2){z3=t3=0;}         //AGV收到开门完成信号
+ \& s, Q: Z, i( z2 g                        if(t3>50)t3=z3=0;//AGV没有收到开门完成信号 重复发送开门信号
                        if(t2>=n)z2=t2=0;//延时关门        
                }
: P- u. n/ j2 w- o3 `3 D        if(a==4){SBUF=0x75;while(!TI);SBUF=P0;while(!TI);SBUF=0x36;while(!TI);a=0;}//收到关门信号发出
        m=a=0;
5 |  g2 h8 j( S2 g% b        guanmen();
; P+ q6 R: j: k& q# }: G2 m8 U) J}
6 J% \5 A+ D; K$ Vvoid guanmen()                                                //关门函数
{
4 M" @! c2 Z" {0 f( [5 B        t0=0;z0=1;guan=1;
        while(1)
" T" G, K: Y$ U! v) u$ W        {
, r* |. X) z" j  e  C) [/ C3 h                if(a==4){SBUF=0x75;while(!TI);SBUF=P0;while(!TI);SBUF=0x36;while(!TI);a=0;}//收到关门信号发出
0 k1 b4 v( e8 V+ L                if(sq2==0){delayms(5);if(sq2==0){guan=t0=z0=0;break;}}        //关门到位
                if(t0==300)     //计时保护
                {
( P+ a( g8 `) E' j& w% [- N                        kai=0;guan=0;while(!sq1);while(1)
                        {
2 K5 c9 e* R' a# I8 Y9 w                                if(t0>=3000){num1++;if(num1==4){while(sq2);num1=0;}t0=z0=0;break;}
; V: }& \6 z/ `                                if(sq1==0||sq2==0){delayms(5);if(sq1==0||sq2==0){t0=z0=0;break;}}
" K7 h* {; n, E                        }break;
                }
$ E! q+ M% {5 r8 H( V                if(sb==0||s4==0){delayms(5);if(sb==0||s4==0){guan=0;delayms(2000);kaimen();}}//开门信号
        }
1 `2 H- M5 l1 {: x: L3 k}                                                               
+ V( O& Z) B0 q% h! X8 Fvoid main()
. |: O' U3 J5 W/ d5 S{
        init();
        USART_Init(9600);
' o/ N  q1 H8 O1 w2 k        while(1)
        {        
* u0 c+ L( N% R$ B- O; q. }                if(sb==0){delayms(5);if(sb==0)kaimen();}//感应有人
                if(sq2==1){delayms(5);if(sq2==1)guanmen(); }//没关好门
                if(a==4){SBUF=0x75;while(!TI);SBUF=P0;while(!TI);SBUF=0x36;while(!TI);a=0;}//收到关门信号发出        
        }         
}

void T0_time() interrupt 1
{
2 l6 p/ k4 v. R  F3 q0 _        TH0=(65536-45872)/256;                   //
- I8 a6 }+ E/ a* c        TL0=(65536-45872)%256;
2 E, [" F  U+ M) T; Q# J0 U        if(z0==1) t0++;   //时间继电器0        开关门卡死保护         
        if(z1==1) t1++;   //时间继电器1  收信号间隔清零时间         
+ z+ C- E/ ^& v( H8 Q; o        if(z2==1) t2++;   //时间继电器2        延时关门         
( j$ o% r% m& E, a4 ?        if(z3==1) t3++;   //时间继电器3  发出信号没回应延时再次发送            
        if(z4==1) t4++;   //时间继电器4              
        if(z5==1) t5++;   //时间继电器5              
8 v( W/ |4 c  m  |% h; h        if(z6==1) t6++;   //时间继电器6           
/ k1 N5 Z& f3 T5 d  B1 N        if(z7==1) t7++;   //时间继电器7           
        if(z8==1) t8++;   //时间继电器8               
        if(z9==1) t9++;   //时间继电器9               
( N1 {% @3 |9 ^/ V' m        if(z10==1) t10++; //时间继电器10
        
        if(t1>=2)z1=t1=bb=0;//间隔超时清零
- T- I: n5 k2 u- M9 z3 y7 [" n//        if(t10==0)guan=0;if(t10==5)guan=1;if(t10>10)t10=guan=0;        
}

void USART(void) interrupt 4
{
" F  Y- n: ~0 B8 k( B
% n( b& h# h# O, @        if(RI)
) V+ ?2 u0 Z( o, w7 c/ H: l        {        
1 N0 h( q1 k1 R: a( {7 Z                aa[bb]=SBUF;
- G6 ?' L/ w" q                RI=0;
                bb++;
$ z, h" \6 S- {6 j$ ^                z1=1;
9 _( g5 k8 p: g5 V/ E                t1=0;
                if(bb>=3)
+ t* ~% w0 ?4 u                {
0 y/ k: ]# Q2 p% }& r5 Q                        bb=z1=t1=0;
                        if(aa[0]==0x1e&&aa[1]==P0&&aa[2]==0x37)        //开门信号
; e. m( \1 j/ _9 F& m7 ^; R                        {
  l. P' W0 s2 s; K/ _                                sb=0;
1 {4 b6 i' X: I+ b* {' B                                if(m==0){z4=0;a=3;}        //正在开门信号发出
                                if(m==1){a=1;}        //门开到位信号发出
* v# w0 Y" @; G                        }
                        if(aa[0]==0x37&&aa[1]==P0&&aa[2]==0x6e)          //AGV收到开门信号
                        {
                                sb=0;a=2;
                        }
                        if(aa[0]==0x69&&aa[1]==P0&&aa[2]==0x17)         //关门信号
: m# e& J( a+ H7 r                        {
/ ~; ~% u8 A5 C: Q                           a=4;//关门信号发出
; `# e) W$ I( F" L                           sb=1;
4 Q8 P6 S9 w% b4 f$ v" w" V                        }
                }        
  U( N) g& n( F        }
( f2 {5 {, k; n0 b# P7 `/ F        if(TI)
                TI=0;
5 R4 l' d; H7 y}
) L+ h9 @" p3 m& X8 b! T8 D6 u9 |

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