stm32驱动超声波模块源码

小样岁月

　　下面是关于stm32驱动超声波模块的一段代码，有需要的朋友可以复制参考，希望对大家能够有所帮助和启发。
! w( C' o1 x7 K5 t$ [! O" h

1. 　　#define HCSR04_PORT GPIOB
   
2. 
   , E% f7 \$ |% j2 O2 p
3. 　　#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
   
4. 
   4 \) O/ y* ^/ ^) @" Y
5. 　　#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_8
   
6. 
   6 [6 T; |5 k6 m& W" W
7. 　　#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_9
   " i! ~6 H$ q* {; e* r
8. 
   
9. 　　#define TRIG_Send(n) do{
   0 j6 M, O/ a: u8 a6 g, U
10. 
    * N  I* u1 A5 b
11. 　　if(n == 0)
    9 Q$ ]5 T( [1 C) W! D
12. 
    / y5 n/ x9 V) P, l3 J/ A* D# M. G* H
13. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    8 p$ p$ }) a- {0 F7 F3 M
14. 
    # f0 K  V/ |+ i8 y
15. 　　else if(n == 1)
    " {% f: w! Q' e, A- o' K
16. 
    
17. 　　GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    
18. 
    
19. 　　}while(0)
    
20. 
    2 b$ p  a% }7 b/ ?
21. 　　#define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,HCSR04_ECHO)
    
22. 
    
23. 　　void UltrasonicInit(void)
    ' @, h+ ?( k8 U$ D$ T& y
24. 
    
25. 　　{
    5 X. \  \; K1 b
26. 
    
27. 　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
28. 
      F. |- V# o! c  v
29. 　　RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
    1 }1 V6 T' b) i# N3 Q
30. 
    - h2 \/ E6 D  u' V2 o6 L& U
31. 　　//IO初始化
    
32. 
    % m+ C& i/ q9 x7 j3 z, |6 q% a# N
33. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //发送电平引脚
    9 ?" ]* Y' }$ S+ u8 i
34. 
    $ _+ H6 r% I, f8 k
35. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
36. 
    ' Y2 @/ h# ?3 d" x) w4 E6 O0 d- f
37. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    
38. 
    ) P/ u4 q9 N% {2 e4 V+ V
39. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    : ?2 @/ ]+ s8 L
40. 
    
41. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    ( X8 A+ A# `) y$ o/ [5 d
42. 
    $ A$ T1 e" t+ h
43. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //返回电平引脚
    , n( l: O$ Y  ?
44. 
    
45. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
      C; I+ r0 |: r6 i7 v- k' b9 S
46. 
    
47. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    8 _0 j6 i0 F. m) n$ V- R9 B
48. 
    $ n4 ~' T% x/ c% `, _9 ?
49. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);
    : T( p: ^' M- i9 ]2 t
50. 
    / j6 p9 c4 M& f7 N1 d! h) u4 I
51. 　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用于定时器设置的结构体
    3 J8 r( A, r6 o/ N4 ^+ g& U- V- ~
52. 
      Y5 ?" E$ V( C# d. _
53. 　　RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //使能对应RCC时钟
    
54. 
    
55. 　　//配置定时器基础结构体
    
56. 
    8 B4 q( B& ]' Q; m# ?0 X
57. 　　TIM_DeInit(TIM6);
    
58. 
    
59. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到1000为1ms
    
60. 
    + v+ |# m8 N( T. F+ u( ^8 ~
61. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 1M的计数频率 1US计数
    
62. 
    
63. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
    8 E/ T+ L- \( ?8 d6 F
64. 
    2 x. z" y9 }1 V. p5 p5 N& n8 _
65. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
    + P% ?+ F3 r0 v9 e. E6 Y/ a; V
66. 
    ; A, U; `, a) X# o# {  F
67. 　　TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    1 A9 h% r( }' a2 Y' S& i6 N7 j
68. 
    
69. 　　TIM_CleaRFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断
    
70. 
    
71. 　　TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); //打开定时器更新中断
    
72. 
    
73. 　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
74. 
    3 D" g" `" C  q8 Q/ @" L
75. 　　NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    2 S- \$ W% j: J
76. 
    9 v0 L! |8 s: a
77. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //选择串口1中断
    9 d- R8 P4 E2 D' u/ K8 \
78. 
    4 a3 b2 |* l, Z9 T6 L4 ^9 d
79. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占式中断优先级设置为1
    8 s  N# L* e& l
80. 
    ; N- k  E0 k$ [" [% ?
81. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应式中断优先级设置为1
    5 y; Y% C$ |& I* Z$ Y
82. 
    ! w/ G- Y- f+ E4 u% L
83. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断
    " k  D/ d' ~7 M/ I7 m& b6 ^/ o
84. 
    3 \" @& M0 r, J! N
85. 　　NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
86. 
    % f! U6 X* R1 o; P2 G
87. 　　TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);
    
88. 
    1 j' [  V2 Y# N2 C5 N
89. 　　}
    
90. 
    
91. 　　//定时器6中断服务程序
    6 o) A: m; h2 ~/ F4 }
92. 
    
93. 　　u32 msHcCount = 0;
    + g2 n( @$ E3 G: k
94. 
    
95. 　　void TIM6_IRQHandler(void) //TIM6中断
    
96. 
    
97. 　　{
    
98. 
    & W& C; ?& E' L3 f* A. _0 \
99. 　　if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM3更新中断发生与否
    
100. 
     ; p" j3 w) c: \) b2 _
101. 　　{
     
102. 
     8 a/ \; E. J2 }! N
103. 　　TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志
     6 j: s7 A3 M( a7 y2 ]( n% }( v
104. 
     
105. 　　msHcCount++;
     
106. 
     
107. 　　}
     " l' ?% y7 o) `& v: I) p1 n
108. 
     . I6 r/ N' N( o1 w
109. 　　}
     
110. 
     + y. Q% i: X* N5 {$ M8 a
111. 　　static void OpenTimerForHc() //打开定时器
     
112. 
     
113. 　　{
     3 \5 g' o' r) U* d. j
114. 
     
115. 　　TIM_SetCounter(TIM6,0); //清除计数
     
116. 
     & N2 |1 w7 ]% a/ C2 H- x( j/ I! E
117. 　　msHcCount = 0;
     
118. 
     
119. 　　TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //使能TIMx外设
     ( {7 z: k4 `! {0 M6 r1 t
120. 
     
121. 　　}
     
122. 
     3 N# V. e2 z* R3 E" E4 A! A' v# T5 f
123. 　　static void CloseTimerForHc() //关闭定时器
     
124. 
     2 j0 p+ u: a, Y0 t" ]% P5 {5 x5 \
125. 　　{
     $ d, ~) u' q# n4 D8 w& m$ ?
126. 
     - l4 p$ a& U2 ?8 r
127. 　　TIM_Cmd(TIM6, DISABLE); //使能TIMx外设
     + e% m: C/ i9 X/ P" q
128. 
     
129. 　　}
     6 L. T9 G1 t# e6 X# r
130. 
     
131. 　　//获取定时器时间
     
132. 
     
133. 　　u32 GetEchoTimer(void)
     
134. 
     
135. 　　{
     
136. 
     - D& S& z( u% K- h4 N
137. 　　u32 t = 0;
     
138. 
     
139. 　　t = msHcCount*1000; //将MS转换成US
     6 d% ?6 {) X- M- E
140. 
     3 D" K7 o/ B+ l( Y& @4 o
141. 　　t += TIM_GetCounter(TIM6); //得到总的US
     
142. 
     
143. 　　TIM6->CNT = 0; //将TIM6计数寄存器的计数值清零
     2 o" Z# x4 O/ d
144. 
     # q. K2 b- B4 y% L
145. 　　return t;
     
146. 
     
147. 　　}
     $ G2 `# J% S- u9 M( _5 q4 C
148. 
     ! }8 f7 o( ^1 ~' R
149. 　　//一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号
     & O& \, a1 a3 K4 I' Y3 ^
150. 
     % i: A% b8 M7 o! k2 `8 c
151. 　　//为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。
     / G# n* A+ r- L' J6 T
152. 
     6 V: [$ B4 M0 n! @1 Q
153. 　　float Hcsr04GetLength(void )
     
154. 
     
155. 　　{
     
156. 
     7 B) c/ M% O7 f$ G8 O
157. 　　u32 t = 0;
     : q8 U. _: t' ?! o" H+ u" Z- e; W; `
158. 
     
159. 　　int i = 0;
     ; E) H% f5 H0 g' J, @/ n
160. 
     $ ]5 D( W# l8 V3 o( |- o: M
161. 　　float lengthTemp = 0;
     4 T1 m8 D( @& _2 |% a8 U3 x
162. 
     : [! C; U: h. V  D/ y
163. 　　float sum = 0;
       n2 [: q# O* \& u. d. F7 `# z! m
164. 
     
165. 　　while(i!=5)
     ; Y; ]: l& R' \1 p7 ?
166. 
     
167. 　　{
     ) `* M, p3 P- h% D$ _
168. 
     8 `0 c7 I7 e0 y$ v! n- O, ^
169. 　　/*发送一个20ms的脉冲*/
     ; u/ `# ^4 o$ w- P
170. 
     
171. 　　TRIG_Send(1);
     - F, M$ x" b# J) N* _; a
172. 
     6 n: f: V: `3 H
173. 　　osDelay(20);
     3 [: e" J2 j# w- {2 ?' ]. M
174. 
     
175. 　　TRIG_Send(0);
     
176. 
     4 l% D- b1 u% f1 D( a& z( [  L
177. 　　while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出(超声波发出)
     
178. 
     
179. 　　OpenTimerForHc(); //打开定时器
     
180. 
     & H# e: f5 I0 M3 z: c
181. 　　while(ECHO_Reci == 1); //等待超声波返回
     
182. 
     5 A( q* B& d4 p, ^$ _7 a
183. 　　CloseTimerForHc(); //关闭定时器
     
184. 
     8 z, h/ B, N( x
185. 　　t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1US
     & X3 t2 b# m3 P( E* Y3 }
186. 
     
187. 　　lengthTemp = ((float)t*17/1000.0);//cm
     
188. 
     : t4 h$ w9 ^9 b& s
189. 　　sum = lengthTemp + sum ;
     
190. 
     
191. 　　i = i + 1;
     0 n4 ]5 O' [! c# G7 y
192. 
     ' u3 a7 g& }( d$ z( c6 V' R
193. 　　}
     # Y+ i3 h; c! p
194. 
     
195. 　　lengthTemp = sum/5.0;
     ; z. D: |* b! E. L  `7 f
196. 
     ! D( d( @) u% A
197. 　　return lengthTemp;
     1 n- A+ H. e( r0 Q+ I% H/ J
198. 
       P0 k/ i- N. a% X7 r- J3 X
199. 　　}

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这模块很好用，指标很高