stm32驱动超声波模块源码

小样岁月

　　下面是关于stm32驱动超声波模块的一段代码，有需要的朋友可以复制参考，希望对大家能够有所帮助和启发。
1 w; R6 |7 R+ w: M0 _& R


9 ?8 [7 W* r) \0 a. g
2 [" O* x1 ~- w! H

1. 　　#define HCSR04_PORT GPIOB
   
2. 
   
3. 　　#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
   : N$ E5 _7 o0 V: y) R* D
4. 
   / W4 o) y) p/ W) a5 Y( T
5. 　　#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_8
   
6. 
   
7. 　　#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_9
   $ M! E2 o2 K! p( I6 n
8. 
   
9. 　　#define TRIG_Send(n) do{
   : d6 O; B0 z& s. c4 h, N6 ~0 x2 D% r
10. 
    ; u3 ]' F* e+ y
11. 　　if(n == 0)
    : H' e, L6 l0 d9 u, |8 ]& W$ L
12. 
    
13. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    2 p- {  t0 f/ S, _# ?5 L& ~
14. 
    ; U6 y% L0 I1 C8 }  h: O
15. 　　else if(n == 1)
    ! ]" u6 C$ W3 h" M: m3 g# |
16. 
    ! T8 O: y! I- d' V6 \
17. 　　GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    - K' K! Y& V: P7 @$ Z' k9 c
18. 
    
19. 　　}while(0)
    
20. 
    
21. 　　#define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,HCSR04_ECHO)
    
22. 
    : R# c0 |% @- R, k' X0 U0 @
23. 　　void UltrasonicInit(void)
    
24. 
    2 v. E/ D( S! k1 ~1 X% k
25. 　　{
    
26. 
    0 c; l7 A* W" B& Z, i4 v( B
27. 　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    3 U  G+ y8 p6 N( `
28. 
    7 s3 K3 b+ i% d' N  P# E
29. 　　RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
    6 z: i: a' }* k' D, W3 M4 n
30. 
    
31. 　　//IO初始化
    ) j' `1 {/ w4 v9 y* Q( i: K8 g
32. 
    
33. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //发送电平引脚
    3 d  Y, f8 k1 W& D: D
34. 
    - @% h- _% Z" h& I6 f0 A. f
35. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    0 {& q% T$ Y& P/ r! z* `
36. 
    6 u) F* M# E3 ]5 M
37. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    / u) E0 e8 L+ M2 {& K6 N
38. 
    5 `8 I" k8 t4 x8 s9 v3 \. l
39. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    4 X$ k4 c  M8 p+ p( ]
40. 
    
41. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    - q$ `+ l; t5 w5 W/ ~
42. 
    
43. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //返回电平引脚
    
44. 
    
45. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    $ i% n# D- _* V: D0 r
46. 
    3 O; X0 `6 G9 `+ g+ U( D( ~* ?
47. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
48. 
    : Q8 X; K: y+ l; d0 I
49. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);
    
50. 
    
51. 　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用于定时器设置的结构体
    + M$ U8 A/ l3 M6 q% r) T  E: ~
52. 
    
53. 　　RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //使能对应RCC时钟
    7 O3 T. h' D7 |' F
54. 
    
55. 　　//配置定时器基础结构体
    9 z! d: w1 M. S, ?
56. 
    1 @$ ^+ v! t7 |$ s) y
57. 　　TIM_DeInit(TIM6);
    % s* a" `  Z2 Y# @% Q8 E& Y2 L
58. 
    
59. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到1000为1ms
    ) v% k0 w; t. @8 u
60. 
    6 k/ @$ u, O1 z) i' ?0 `1 x8 s* Y- }
61. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 1M的计数频率 1US计数
    7 h- X8 G' K1 `* f. P. ?
62. 
    / |7 z( S& n- U# P$ m4 E! E
63. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
    
64. 
    * R# X# q2 b, r
65. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
    
66. 
    
67. 　　TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
68. 
    
69. 　　TIM_CleaRFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断
    / L, e: Y3 A6 H3 V
70. 
    
71. 　　TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); //打开定时器更新中断
    - U4 I' l5 Q- `
72. 
    # d) k: l4 {7 x+ T$ [5 L
73. 　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
74. 
    1 f6 R( k3 U* E- U
75. 　　NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    4 n8 E' @5 v/ o0 z$ V3 g
76. 
    
77. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //选择串口1中断
    0 d$ |  U% g5 Q
78. 
    
79. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占式中断优先级设置为1
    
80. 
    3 I- L5 J! w- _
81. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应式中断优先级设置为1
    
82. 
    : |+ {# ?( _, C  D+ Y/ D1 W
83. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断
    
84. 
    
85. 　　NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    # @5 ]3 B( \$ U+ C& q' I/ E4 b: k
86. 
    ! M8 r# C6 w4 Y: w; X
87. 　　TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);
    8 l! B0 b/ s  T, ?$ f. F
88. 
    % E) G. T4 t" s9 F' r5 z
89. 　　}
    1 W# _8 s- J2 w
90. 
    
91. 　　//定时器6中断服务程序
    ; X* g4 f' O* q  O
92. 
    . ?+ M% B$ N- ], n# [9 _
93. 　　u32 msHcCount = 0;
    
94. 
    
95. 　　void TIM6_IRQHandler(void) //TIM6中断
    , s; ~0 Q7 ?$ Y9 e* I
96. 
    ) Z0 ~5 K) W3 z! v% ^1 j0 Q
97. 　　{
    6 d3 z/ r. A( I8 h
98. 
    ; B( a; `8 ~( X: m- d
99. 　　if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM3更新中断发生与否
    7 D6 Z2 F% J  s) M* v% r3 q( u
100. 
     2 R% F3 }- r6 z  p1 `6 Z. X# P
101. 　　{
     
102. 
     0 Q4 c! v3 ~! x, y2 ^5 q+ m- ]5 c$ C9 {
103. 　　TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志
     7 o) t4 w0 y6 w# }1 q
104. 
     
105. 　　msHcCount++;
     
106. 
     
107. 　　}
     . S" Z% R" I2 L) A) Q/ |
108. 
     
109. 　　}
     1 X# i. P8 }* u6 f) j) \6 p5 b! K' l
110. 
     # m! e/ @5 ?" t
111. 　　static void OpenTimerForHc() //打开定时器
     
112. 
     
113. 　　{
     
114. 
     . U+ X. \4 H  K. {
115. 　　TIM_SetCounter(TIM6,0); //清除计数
     
116. 
     : C2 N) K& o- O* z. b9 K/ ]2 Z
117. 　　msHcCount = 0;
     
118. 
     8 x. F% f* T% o( `' t  Z; b
119. 　　TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //使能TIMx外设
     
120. 
     
121. 　　}
     
122. 
     
123. 　　static void CloseTimerForHc() //关闭定时器
     
124. 
     
125. 　　{
     
126. 
     
127. 　　TIM_Cmd(TIM6, DISABLE); //使能TIMx外设
     
128. 
     
129. 　　}
     8 G$ T6 {" q  K! ~0 k9 e9 J/ ~' t
130. 
     , k* n5 U* l5 B; G' d
131. 　　//获取定时器时间
     ; b6 h1 r3 h- |' d! x
132. 
     6 G9 h% _3 `+ u& d: X  y9 e
133. 　　u32 GetEchoTimer(void)
     
134. 
     
135. 　　{
     
136. 
     + ?, x' S) R1 q* F7 F8 `
137. 　　u32 t = 0;
     
138. 
     
139. 　　t = msHcCount*1000; //将MS转换成US
     ! T5 z: \( r8 r6 S
140. 
     + @) i9 u4 C' O9 m- n+ T
141. 　　t += TIM_GetCounter(TIM6); //得到总的US
     / O: B- |# Z1 k( u# @" @+ M
142. 
     3 f6 j; r7 r- k$ ]3 U( N) k
143. 　　TIM6->CNT = 0; //将TIM6计数寄存器的计数值清零
     : {2 e$ R' D  B4 W$ s  r
144. 
     
145. 　　return t;
     7 g$ ]4 N# Z( Z8 ~3 r' k
146. 
     5 f) O! x4 `6 F5 _- [
147. 　　}
     $ l+ |9 F( t$ O# |, M4 \
148. 
     9 v# v: _' {2 H* t* _/ @
149. 　　//一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号
     
150. 
     
151. 　　//为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。
     
152. 
     5 ^1 ^, P" O; ~- k* c9 \
153. 　　float Hcsr04GetLength(void )
     
154. 
     - s: Z& @7 W! U9 K
155. 　　{
     + |2 @' U1 s; B7 r( d1 z
156. 
     
157. 　　u32 t = 0;
     
158. 
     & i/ |5 p3 P& B; v1 X2 W
159. 　　int i = 0;
     8 U2 {5 S9 J% u3 \7 o* t
160. 
     2 K. T0 W8 p/ R) K5 K
161. 　　float lengthTemp = 0;
     
162. 
     
163. 　　float sum = 0;
     # T; R2 {! Y* S. E3 `& L
164. 
     
165. 　　while(i!=5)
     3 p3 |2 y6 @1 m) C0 b0 o
166. 
     
167. 　　{
     
168. 
     
169. 　　/*发送一个20ms的脉冲*/
       e; ~, `, E# a( d9 H
170. 
     * a  X; t# I! p4 k. z# X
171. 　　TRIG_Send(1);
     0 U: Z: H# V% B' l. K+ `9 P
172. 
     - {5 p+ \7 P: f  ?# a2 T
173. 　　osDelay(20);
     
174. 
     2 }  F9 M- i$ S" _3 B
175. 　　TRIG_Send(0);
     4 X4 T6 a2 ]) l0 q
176. 
     ' A' \* W* p( P) M6 y' ^
177. 　　while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出(超声波发出)
     
178. 
     2 B8 S6 n/ D+ K3 {1 u0 q2 _1 R' V
179. 　　OpenTimerForHc(); //打开定时器
     8 r' I. O3 t/ d* x5 V
180. 
     $ R. V- S+ Y0 C9 A4 t2 w' d
181. 　　while(ECHO_Reci == 1); //等待超声波返回
     
182. 
     
183. 　　CloseTimerForHc(); //关闭定时器
     
184. 
     
185. 　　t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1US
     5 Y% s+ A4 j: Y! t9 R& r
186. 
     
187. 　　lengthTemp = ((float)t*17/1000.0);//cm
     8 S- }  L1 C( @2 R! i% c
188. 
     0 [3 N; \+ M7 `( {% S' l0 u2 }7 D
189. 　　sum = lengthTemp + sum ;
     
190. 
     # K/ o- N- s6 @* @  Q, z! V- b4 i
191. 　　i = i + 1;
     8 x4 C) k* R- w. r0 T
192. 
     
193. 　　}
     
194. 
     
195. 　　lengthTemp = sum/5.0;
     
196. 
     1 Y" }+ n$ h) \* I
197. 　　return lengthTemp;
     1 D' D7 j5 {' j0 }
198. 
     
199. 　　}

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: M+ E' A3 l* L! L: j. j9 F
6 |# q  M* n! S1 `

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这模块很好用，指标很高