stm32驱动超声波模块源码

小样岁月

　　下面是关于stm32驱动超声波模块的一段代码，有需要的朋友可以复制参考，希望对大家能够有所帮助和启发。



0 a5 w, A2 W6 [- i
5 ]  f: ]( N) K/ X0 U

1. 　　#define HCSR04_PORT GPIOB
   
2. 
   9 \9 W' E% H* N1 g9 ?% J
3. 　　#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
   
4. 
     J, j$ L9 x8 S" W: ]4 F, e
5. 　　#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_8
   $ @, e0 Y# n# A: ?  ]
6. 
   2 h2 U+ K8 H1 \' s7 Z% e
7. 　　#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_9
   4 f' X+ L1 p9 \6 X
8. 
   / F8 H- U/ I' U' v' Q6 A
9. 　　#define TRIG_Send(n) do{
   % B5 b, [* p( [, C0 z
10. 
    * P( g& B' L* [
11. 　　if(n == 0)
    6 ?' r( @7 i9 j
12. 
    ! N6 k& ^5 z. R. r, b8 `% X! k: B
13. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    - x( V- G0 o$ ]
14. 
    . z. r+ Z( N- J; h+ {
15. 　　else if(n == 1)
    # \4 h# N! ^7 t  P3 M
16. 
    
17. 　　GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    
18. 
    
19. 　　}while(0)
    6 A5 p/ \! X$ S5 Y0 {" T
20. 
      o0 K0 s: t. w- J  j! t! Z
21. 　　#define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,HCSR04_ECHO)
    
22. 
    
23. 　　void UltrasonicInit(void)
    
24. 
    
25. 　　{
    6 o1 p- ?& k1 D
26. 
    : \! I6 E6 n: h% I3 V: ~* U, X  t
27. 　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
28. 
    5 n+ |, c4 e2 K1 x
29. 　　RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
    
30. 
    9 H6 A- V7 W$ W  f' p) m3 t
31. 　　//IO初始化
    
32. 
    / F5 ], L$ d( y$ a
33. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //发送电平引脚
    
34. 
    ! X4 X0 p' d5 r* D" J7 D( c
35. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
36. 
    
37. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    
38. 
    
39. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
40. 
    
41. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    
42. 
    2 \) {/ K+ `- t0 C# K/ h
43. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //返回电平引脚
    
44. 
    
45. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    8 R8 g' w0 o/ z: }. b% |5 v
46. 
    ! N8 |; a0 q* w- f2 h6 ?
47. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
48. 
    
49. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);
    - N, e; _( |' ~0 q
50. 
    - Z! d7 o. e8 ]) a; W7 r! ]
51. 　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用于定时器设置的结构体
    4 O) ?; L8 s0 K5 f5 j* r" R
52. 
    
53. 　　RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //使能对应RCC时钟
    
54. 
    
55. 　　//配置定时器基础结构体
    ' Z' M, v% k1 I* k
56. 
    
57. 　　TIM_DeInit(TIM6);
    6 _8 }$ B, d4 V$ }! }) G9 G6 q
58. 
    ( S# L! r( [1 F% O8 \
59. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到1000为1ms
    4 _, c, F2 Y) t4 b# d2 m  v
60. 
    1 \" X/ y6 \8 g7 ]
61. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 1M的计数频率 1US计数
    ' w0 d) g% k! Y2 m$ u
62. 
    
63. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
    + w9 d7 E( i* Z  j$ e* G, Z% c+ u
64. 
    
65. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
    
66. 
    
67. 　　TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    ! A2 X& x& d7 ^! c2 }* o- W: B
68. 
    
69. 　　TIM_CleaRFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断
    * W5 H; f+ _! w# k
70. 
    
71. 　　TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); //打开定时器更新中断
    7 `, Z& M* r4 J0 a) B2 I+ L6 ?
72. 
    
73. 　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
74. 
    ' D7 x+ }; y0 w. q
75. 　　NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    " p& T( j$ R' @. D8 W& U
76. 
    : A) U3 I0 S3 p, m
77. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //选择串口1中断
    - W; ~. W; t0 Q; [, x
78. 
    2 [9 B( z9 d; `2 L# M
79. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占式中断优先级设置为1
    2 F, v& t% u6 r# y
80. 
    
81. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应式中断优先级设置为1
    ; }8 w6 n+ l# H, R. U
82. 
    
83. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断
    
84. 
    
85. 　　NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    ' l1 J7 ?! _7 U
86. 
    
87. 　　TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);
      c4 h! \% J* h9 r, ^
88. 
    
89. 　　}
    
90. 
    
91. 　　//定时器6中断服务程序
    5 e4 `+ x% Y- Z6 J. I
92. 
    ; F+ Y, t* ~1 f; t9 H- z
93. 　　u32 msHcCount = 0;
    
94. 
    
95. 　　void TIM6_IRQHandler(void) //TIM6中断
    
96. 
    
97. 　　{
    
98. 
    ( }  z, E5 W3 ~8 U( a" I4 N
99. 　　if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM3更新中断发生与否
    ' H* i. a, r" A
100. 
     
101. 　　{
     . t$ d# ]& R1 [2 c9 |  ~+ K
102. 
     
103. 　　TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志
     
104. 
     6 C4 u7 q" s( o  K* M3 [
105. 　　msHcCount++;
     ( Y+ _% k" g# x4 W8 ]$ P( O. {
106. 
     
107. 　　}
     
108. 
     9 |  ]; i. ~/ `
109. 　　}
     
110. 
     
111. 　　static void OpenTimerForHc() //打开定时器
       M* ?5 O, i( [- N: Z
112. 
     8 N1 q- U+ Y7 u; r# Y! M' V
113. 　　{
     
114. 
     ' o9 q' K; r$ `% `6 e4 f
115. 　　TIM_SetCounter(TIM6,0); //清除计数
     5 W- f2 _* E6 n+ o! B9 ~
116. 
     : U; v! F6 J0 N7 a' L
117. 　　msHcCount = 0;
     
118. 
     6 e7 Z' }3 y! G7 Y1 L5 ?; Z. z# j
119. 　　TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //使能TIMx外设
     
120. 
     ! m$ m$ T+ l. B, r& s6 @: D8 r+ D# d
121. 　　}
     
122. 
     1 S' ?9 J& o$ h1 I  m
123. 　　static void CloseTimerForHc() //关闭定时器
     3 d) x3 d2 m" w2 l, U9 R
124. 
     
125. 　　{
     
126. 
     # {: i; ~" ?" H1 ~$ s# m9 F9 L
127. 　　TIM_Cmd(TIM6, DISABLE); //使能TIMx外设
     
128. 
     
129. 　　}
     
130. 
     
131. 　　//获取定时器时间
     
132. 
     
133. 　　u32 GetEchoTimer(void)
     0 N, @! |5 A- k
134. 
     2 Q" d5 i0 T# e$ E
135. 　　{
     
136. 
     $ k1 w7 G/ `2 Y  q. q, @; f
137. 　　u32 t = 0;
     
138. 
     
139. 　　t = msHcCount*1000; //将MS转换成US
     
140. 
     # ?. z/ L# E+ q$ B9 _  t
141. 　　t += TIM_GetCounter(TIM6); //得到总的US
     & F% E4 `: k: z6 ~, X
142. 
     
143. 　　TIM6->CNT = 0; //将TIM6计数寄存器的计数值清零
     0 h- Z; p& V3 U6 T
144. 
     
145. 　　return t;
     ) H- R# s+ F7 o7 f) w9 G  q0 ^
146. 
     
147. 　　}
     
148. 
     
149. 　　//一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号
     
150. 
     8 `# {1 Q- Q# p. H3 m
151. 　　//为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。
     
152. 
     . t5 s4 e, f% F7 @% }5 i& J
153. 　　float Hcsr04GetLength(void )
     
154. 
     
155. 　　{
     
156. 
     
157. 　　u32 t = 0;
     8 K, B! F# M7 z3 f! W7 [
158. 
     
159. 　　int i = 0;
     3 E( J+ [& E7 B" b
160. 
     + e( ]+ I& M- I
161. 　　float lengthTemp = 0;
     
162. 
     
163. 　　float sum = 0;
     5 k' l2 ~0 r* ?0 t  s. F  r
164. 
     
165. 　　while(i!=5)
     
166. 
     5 C( @4 R0 E0 @& ?" c( c) b5 P
167. 　　{
     
168. 
     
169. 　　/*发送一个20ms的脉冲*/
     ! r3 _2 v6 ]6 }2 C7 A3 \% T
170. 
     
171. 　　TRIG_Send(1);
     * @2 J% k, ~8 d! Y) @3 d5 i, c& g
172. 
     
173. 　　osDelay(20);
     
174. 
     
175. 　　TRIG_Send(0);
     
176. 
     & N4 ?) P- D$ u. u% y; Z( @* `& ?
177. 　　while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出(超声波发出)
     
178. 
     / C: s" s- C3 M
179. 　　OpenTimerForHc(); //打开定时器
     1 M( e; b  w2 [; |; f% h, L
180. 
     
181. 　　while(ECHO_Reci == 1); //等待超声波返回
     ) ^+ T( R# r& g0 C9 p" Y8 J7 g
182. 
     , B  P  @: i) t! m5 |1 U: R& V: }) M
183. 　　CloseTimerForHc(); //关闭定时器
     : R. A7 j! d2 g% {
184. 
     
185. 　　t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1US
     ' {7 S8 ]1 N5 H0 B" z
186. 
       W" d' m  C5 @& ]( w& }  h
187. 　　lengthTemp = ((float)t*17/1000.0);//cm
     
188. 
     
189. 　　sum = lengthTemp + sum ;
     ( X, ?$ g# Z, C! d& V) R' u
190. 
     
191. 　　i = i + 1;
     - m) t* u# S/ J: q. V9 q* B9 A
192. 
     0 x( h6 s# x1 `+ p2 s
193. 　　}
     ( Z- F+ u' g+ \* G: c, Q! F8 F
194. 
     % _" N, A/ Y! a9 [2 R
195. 　　lengthTemp = sum/5.0;
     - ~- M1 o8 R% H/ B4 O. I
196. 
     5 U- H6 Y7 d/ f1 y/ c9 i# I
197. 　　return lengthTemp;
     
198. 
     
199. 　　}

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( {6 B' f+ {, Z6 v7 s& ?. _9 H3 G! ?

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这模块很好用，指标很高