PID控制器

Storm_change

伺服驱动器对电机的控制分为电流环、速度环、位置环。
电流环的响应最快，位置环的响应最慢。
9 K* D8 a- o% ]2 V3 z) b; ^调节参数时遵守响应原则，否则会造成机械振动。
调节步骤
        调节电流环参数 -> 速度环参数 -> 位置环参数
4 F, |" E& ?  [9 A. D7 z% G电流环参数
8 Q8 H; ]" K0 S) R2 Y        电流环增益的调整可以改善系统的响应速度。
' h7 L6 Y: _; h/ b        电流环比例增益越大，响应性越好，反之越差，设置值过大会产生震荡。
        积分时间常数越小，响应越好，设置值过小会产生震荡。
        积分时间常数越大，会降低响应性，会使电流输出更平滑。
速度环参数
        速度环用于调整速度的响应性，跟随性以及稳定性。
        速度环比例增益越大，跟随性越好，反之越差，过大会产生振动。
        积分时间常数越小，速度响应性越好，跟随性也会越好，设置值过小会产生振动。
7 I9 w3 ]& H- c位置环参数
        位置环用于调整位置的响应性。
        位置环比例增益越大，对指令的跟随性越好，位置误差量越小，定位整定时间越短。过大会引起定位过冲。
        速度前馈增益是调整对位置指令的响应，增大速度前馈增益可减小位置跟踪误差量，过大会引起加速完成过冲。
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