2015年全国大学生电子设计大赛四旋翼飞行器论文

xygongkui

本文对四旋翼碟形飞行器进行了初步的研究和设计。首先，对飞行器各旋翼
& m; w6 t  q; @% P8 T4 n3 |  W2 q的电机选择做了论证， 分析了实际升力效率与PWM的关系并选择了此样机的最优
3 D( {% T( n; e: |工作频率，并重点对飞行器进行了硬件和软件的设计。
本飞行器采用瑞萨R5F100LEA单片机为主控制器， 通过四元数算法处理传感
1 J6 B3 [) H3 Q) k3 G! V* F器MPU6000 采集机身平衡信息并进行闭环的PID 控制来保持机身的平衡。整个
* S' m4 C* g* y$ t3 w0 S控制系统包括电源模块、传感器检测模块、电机调速模块、飞行控制模块及微处
理器模块等。角度传感器和角速率传感模块为整个系统提供飞行器当前姿态和角
: [/ u4 D$ I8 }7 R速率信号，构成飞行器的增稳系统。本系统经过飞行测试，可以达到设计要求。
9 _' q5 k# a" c+ y关键字： R5F100LEA单片机、传感器、PWM、PID 控制。
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