轴角测量器件该怎样选择？

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轴角测量器件该怎样选择？

1. Angle System
规定圆角的 360 分之一为 1 度的角，用度 (°)、分 (′)、秒 (″) 来测量角的大小。

; u& E. l- x6 u0 P5 Q. o
& U# z+ E# ]- d# b
- \2 o8 h' n/ \: Y+ x# C

" w0 b  p# [4 K& t) e$ Y1° = 60′，1′ = 60″，1′ = (1/60)°，1″ = (1/60)′，角度制就是运用 60 进制的例子。

  \0 L' V* l  o1 \2. 选择依据

系统最小角速度 Vs：0.1°/s， 0.0001°/ms

转台速度控制分辨率 Vc：0.05°/s，0.00005°/ms
3 ?! ]4 J4 {5 d) P7 u8 C- L
位置环采样率 Sp：50Hz (20ms 采样一次)
9 s7 q% X7 A1 y2 \9 N& \. F" N​       
. L& s0 t# }! _, p* X# Y/ s速度环采样率 Sv：200Hz (5ms 采样一次)
% O. D2 v. O" k' \, A​       


1 f6 a! c0 ], X! R系统采用全数字闭环控制系统，通过对轴角测量器件的位置数据采样，然后解算出速度信息。从而实现速度环的闭环反馈。

; {6 ~5 }  V; `4 p9 z7 x. _速度环采样频率为 200Hz，需要在 2 次采样之间 (5ms) 完成速度解算，则轴角测量器件角度分辨率需求如下：
转台的速度控制分辨率为 0.05°/s (3′/s、180″/s)，轴角测量器件需要在 5ms (200Hz) 内能够分辨出该速度的变化，则
) c- {1 {5 I% f$ M; m编码器分辨率 = Vc/Sv = (180″/s) / 200Hz = (180″/s) * 5ms = 0.9″

( D) F6 U' \" q) h  s. Q当轴角测量器件位数为 21 位时，编码器分辨率为：
; O* t4 {: V) t: r2 b21 位编码器分辨率 = (360/(2^21)) × 3600 ≈ 0.62″

& s% J; _" ]4 t当轴角测量器件位数为 20 位时，编码器分辨率为：
20 位编码器分辨率 = (360/(2^20)) × 3600 ≈ 1.24″
& n/ I  v9 W- _2 |* E4 I
由此可见，轴角测量器件位数应 ≥ 21 位。

2097152=2^21

9 O% Z! j# C( J' y1048576=2^20
3 _* J4 c1 G; T' k0 G7 \. [

9 N6 N4 H9 x% p8 {

% Q0 ]3 j" R, J6 E* i: q2 k

CCxiaom

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