全站仪动态测量的研究以及其与单片机在轨道式龙门吊实时检测中的应用

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测量机器人的山现使得测量可以实现自动化和智能化，并且其自动目标泌别
# a; F+ p7 s2 z1 h. w5 h以及自动跟踪在很多项闩上有着应用。尤其在小区域测量巾测量精度高，灵活性
岛，怏捷方便，有着其他动态测量技术不可比拟的优势。
本文王要利用两台TCA2003全站仪以803l及单片机设计开发了振华港机大
8 G5 F1 T! J3 k1 _  O7 V型集装箱堆场轨道式龙门吊大车实时控制榆测系统。
  U7 I5 ?+ o5 i) x, r6 y# N1 E+ A文叶1土要研究丁作：阐述了采用全站仪技术进行大牟实时控制检测的可行
性，分析了TCA2003动态跟踪测量的一些特性；测试了TCA2003动态测量频率以
及对动态测量巾各个环节的耗费的时问进行了详尽的测试，从而找出最佳的跟踪
- q6 h  E& E0 ]' O9 ^测量的方法；研究影响动态测量精度的一些|★1素：编写GeoBasic机载程序进行
数据预报，处理；设计单片机电路，并且用汇编语言进行单片机的程序开发，以
控制两台全站仪的同步，时序的控制，数据的传送：研究了动态噪声对全站仪测
量的影响，提出了对动态测量数据进行粗差剔除，平滑，预报，拟合，插值等处
& ]) P  C4 D) K3 g' N+ a8 t理方法的模型，从而得到相对真实的运动轨迹，并且对这些数据处理方法进行了
+ p4 F6 Y& ?! G: T! E+ w" d试验验证和比较。
8 {' H) ]' e$ Z* V' h2 ]5 X§1．1课题研究的背景及目的
$ q) @3 d* [2 @) F: m本次论文课题主要结台振华港机外高桥_二号码头堆场轨道式龙门起重机人车实时检测系统
的开发，针对项目的特点开发了⋯套主要由全站仪和单片机组成的人车实时检测系统。由于轨
' f1 m- P" b. t! ?' I% U3 ^- J道龙门吊2条轨道上的人车电机运行必须同步，否则很容易发生大车跑偏以至啃轨的现象，所以
采用全站仪和单片机组成的实时检测系统主要就是检测人车是否同步运行。以F就先介绍一F
& ?$ R$ \' }: }( G) E$ l堆场人删自动化轨道式龙门吊的一些情况。
0 Z! H( Q# Z9 _& A& ~§1．2轨道龙门吊介绍【⋯
% k! |7 F( U% y7 V轨道龙门吊(轨道式集装箱龙门起重机)是集装箱码头堆场进行装卸、搬运和堆码作业的专
$ D+ S8 }; W+ }7 V( }% vtL}j机械，它是由两片双悬的门架组成，两侧门腿_L}j下横梁连接，支承在行走台车上，并在轨道
上行走。集装箱起重机由门架、小车、大车运行机构、电气控制系统等构成。主要适用丁港口
9 I; c1 {2 S3 n  v3 {码头、铁路货运盘占、仓库、堆场。轨道龙门吊跨度较人，堆码层数多，能充分利用场地面积。
适应丁场地面积较小但较方正的集装箱码头或集装箱专用堆场。轨道龙门吊是沿着场地上的轨
7 k4 u; F0 ?* Y/ e3 l道行走的，冈此，只能限制在设有轨道的场地范围内进行作业。轨道龙门吊定位能力较强．较
易实现全自动化装卸，是自动化集装箱码头较理想的一种机械，与轮胎龙门吊相比，它结构简
单、稳定性好、操作方便、安全可靠，不易发生货损和机损事故，易实现单机自动控制。轨道
龙门吊在两轨间和外伸距内能“堆4过5”或“堆5过6”，堆放8～15行集装箱：在轨道上移
动时，动作准确，事故很少。堆场内集装箱水平移动采用牵引车6底盘乍。但轨道龙门吊对两条
轨道的要求很高，要求车轮所在的两条平行通道高差形成的坡度及每条通道在其运行方向的坡
度都小_r1‰，冈此对地基要求十分高。根据目前的地基处理技术，投在士建上的费用很大，地
1 a/ Y* J. C8 N4 M3 m' B, q. |质条什若的还可能要打桩，而且对丁龙门吊的全自动控制而言要求精度比较高，要求采样率很
/ E+ E+ {8 @- r高的实时测堵。所以至今大陆沿海港口的集装箱堆场很少使用轨道龙门吊。



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单片机电路，怎么同时控制两台全站仪的同步