2单回路PID控制

陈先生528

8 D, ~- l( \% q3 K# v7 M1 ~8 G  T
/ R& p( G. X7 Q; I5 f: u% F4 Z% u第二章
PID控制器
+ X# R+ ?3 P. @$ N, [
(以直流电机调速为例)
直流调速方法
根据直流电机转速方程
U- IR
n=一
K.φ
8 O% o1 Z7 T% M$ e0 K(1-1 )
4 t* ?) e: b9 w0 B. ce
) E3 ]1 W' A# h$ d/ v9 tn
$ y3 N: v  D2 O! C9 W1 e+ o8 i2 `式中
6 p5 X! L  T, ~3 k. Q) s- - 转速(r/min) ;
U
-电枢电压(V) ;
I
. ]- }+ m! o8 D( H- Q5 \--电枢电流(A);
R
-电枢回路总电阻(I )
" @) N( _5 n" }2 `8 \, i) j;
φ
0 m3 p( O- q  \; F" T, H5 V励磁磁通(Wb) ;
1 Z+ |8 k8 S* hK。
0 K) K2 t& T) Z2 Y. x-由电机结构决定的电动势常数。
  R3 K5 f4 Z' l# E6 v$ C' |4 p

■三种调速方法的性能与比较
4 K. ~9 J( u: M( u# o- D对于要求在一定范围内无级平滑调速的
+ w( T6 O, P) n5 Z6 z9 q系统来说，以调节电枢供电电压的方式为
最好。改变电阻只能有级调速;减弱磁通
; X9 r/ e2 u, ~* k! z: K虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往
' b+ O5 ]3 g' Z/ p  U" f往只是配合调压方案，在基速( 即电机额
定转速)以上作小范围的弱磁升速。
因此，自动控制的直流调速系统往往以调
8 y: |% M  \& Y2 o% \压调速为主。
- g, X+ B0 e  B% R5 V% y

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2单回路控制，有三种调速方法？