TA的每日心情 | 开心
2020-7-28 15:35 |
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由51单片机组成的数字控制系统控制中，PID控制器是通过PID控制算法
6 x4 r. T) x4 o! J5 e7 J: U# o8 E实现的。51单片机通过AD对信号进行采集，变成数字信号，再在单片机中通过+ m# }& a+ G. j2 s
算法实现PID运算，再通过DA把控制量反馈回控制源。从而实现对系统的伺服
8 U, p+ g( A* ^7 [) \6 n$ d控制。7 ?$ B# J* T5 ?, S* ~2 C5 p7 F$ n
(2-4 )表示的控制算法直接按(2-1 )所给出的PID控制规律定义进行计算
$ Z* d9 ~! S- K7 r- H的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为 全量式或位置式PID控制算法。
3 S6 r/ O; W7 _: O) U6 K缺点:
: L. p- P; b# J* O; |2 T) e( M1)
O- n" M* g7 ~2 [+ l# c" N由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要+ C$ P$ X3 B* r5 G
对e(k)(k=0,1,,n)进行累加， 工作量大。.
) A+ L8 L* \+ _2 a! N8 E2 H* a2)
# H5 k+ Y8 J& ]9 J7 T5 U3 ]因为计算机输出的u(n) 对应的是执行机构的实际位置，如果; _3 {8 o0 O% ]
计算机出现故障，输出 u(n) 将大幅度变化，会 引起执行机构的大幅度变
/ H6 J/ _: u* U* Z+ c化，有可能因此造成严重的生产事故，这在实际生产中是不允许的。.
0 ~- a# b+ [, Q% G% S2 g位置式PID控制算法C51程序
6 i3 G L; w2 V* {. \5 D) w具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于 单片机的处理速度和1 e9 N! L0 x/ ~2 F8 {
ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，运算
8 Y: \$ G5 _ V7 f到最后再除以一个2的N次方数据(相当于移位)，作类似定点数运算，可大大4 F: ]3 b' S; p; ?
提高运算速度，根据控制精度的不同要求， 当精度要求很高时， 注意保留移位引9 O) b4 X7 D- w" ]" x% _+ p# p; Y
起的“余数”，做好余数补偿。 这个程序只是一-般常用 pid 算法的基本架构， 没- x% p1 ^" F7 m: }
有包含输入输出处理部分。1 D# A0 D. z+ d
7 d' q9 x# w$ ?4 z
: r0 b' w# T' y/ ^) ]1 \/ j2 l! D3 [
5 K( f! ~* p# o$ W4 ^
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发表于 2020-1-6 10:10
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