PID简单形象理解PID算法的三个参数

freedom1

小明接到这样- -个任务:
) ?) X8 L0 r, W/ \: m# M/ T有一个水缸点漏水(而 且漏水的速度还不一定固定不变)
( C; h0 i& O2 D4 d8 [，要求水面高度维持在某个位
置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。
小明接到任务后就一直守 在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每
$ ^2 `- }5 }  d: z( q5 g2 q8 t' O30分钟来检查- -次水面高度。 水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的
高度相差很远，小明改为每
3分钟来检查一次， 结果每次来水都没怎么漏。几次试验后，
2 [2 I% y2 @9 g' q确定每10分钟来检查-次。这个检查时间就称为采样周期。
开始小明用瓢加水，.
水龙头离水缸有十几米的距离，
+ m1 T) S; G% i( ?& `% R5 y经常要跑好几趟才加够水，
于是小
3 k! Y& I9 d: ^9 I( M' u1 E明又改为用桶加，- 加就是一桶，跑的次数少了，
加水的速度也快了，但好 几次将缸给加溢
1 A8 g1 F& m$ B出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发
现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。
这个加水工具的大小就称为比例系数。
小明又发现水虽然不会加过量溢出了，
有时会高过要求位置比较多，还是 有打湿鞋的危
+ \0 l& n6 r/ f4 P9 I* {险。他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，
9 X9 S5 c1 k6 {5 t- j: p每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它
5 F7 R0 D# c8 ?% m3 }& ]慢慢加。这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了,
4 V9 X2 b* C) `3 E8 w/ Y( p0 v8 [有时还赶不上漏水的速度。于是他
试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，
  {0 K" R# ^( A" e9 j最后终于找到了满意的漏斗。漏 斗的时间
就称为积分时间
小明终于喘了一口，但任务的要求突然严 了，水位控制的及时性要求大大提高，- 旦水
6 i8 D& g6 g9 |" u位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。小明又为难了!
- j8 b1 N# d3 R* P$ N3 g! U于是他又开努动脑筋，终于让它想到一一个办法，常放一盆备用水在旁边，-发现水位低了 ，
, B% U. H0 l% q/ |6 w# R不经过漏斗就是一- 盆水下去，这样 及时性是保证了，但水位有时会高多了。 他又 在要求水面
' V) Z* Q! L1 [0 G& Z: U位置上面--点将水凿一-孔，再接-根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏
出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间。

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