PID算法-增量

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在过程控制中， 按偏差的比例(P)积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID
调节器)是应用最为广泛的一-种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数
" C1 p4 ^( t6 O- u% n" Q6 z# C9 O相互独立，参数的选定比较简单等优点;而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象
$ Q, R1 i. O/ n2 Y“阶滞后十纯滞后”与“二阶滞后十纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。
4 Q! j2 y% I( ?# g, H$ y9 m! OPID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活
* D" T' z: u0 ~" U(PT、PID...)
4 U$ \$ \$ r9 t! i2 \) \$ M

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“阶滞后十纯滞后”与“二阶滞后十纯滞后”这个有没有具体介绍