PID算法原理及调整规律

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PID算法简介
在智能车竞赛中，要想让智能车根据赛道的不断变化灵活的行进，PID算法的采用很
有意义。
首先必须明确PID算法是基于反馈的。一.般情况下，这个反馈就是速度传感器返回给
  X! S1 C; j0 K5 m; q单片机当前电机的转速。简 单的说，就是用这 个反馈跟预设值进行比较，如果转速偏大，就
& H( u6 s( m% n1 \, d减小电机两端的电压;相反，则增加电机两端的电压。
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这个是基于智能车的相关资料吗