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摘要:多个相同型号的陀螺仪测量轴相互平行,测量同一个角速度信号所组成的阵列叫做陀
9 Q5 ~ A, u. G1 r1 \& u4 e螺阵列。通过研究陀螺阵列提高惯性测量精度的信息处理算法,建立单个微机电(MEMS )陀螺仪: ^3 q+ @$ d. |' @* h
的两种不同漂移模型,利用Allan 方差对漂移系数进行辨识,将辨识出的随机漂移系数应用于卡尔4 V" |* r& U: h! t* F' p3 A
曼滤波。通过卡尔曼滤波将陀螺阵列的信息融合为一个较高精度的输出，证明了卡尔曼滤波的稳6 c( H. u" e/ D/ b5 a& k6 k% w1 f
定性。通过实验对比了不同建模方法的优劣,并且验证了基于卡尔曼滤波的信息融合方法可以有# _, w0 { V Y- f3 R: K# z
效提高MEMS陀螺仪的精度。
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% T& K v. z0 c6 r0 y3 k0 q* T+ S- n: f$ f+ l/ B5 H7 c* ^
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发表于 2020-1-6 16:37
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