PID各参数对系统的影响分类分析

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PID各参数对系统的影响分类分析
8 V  G. n; G! e! j/ H!:积分速度(积分常数)的大小对调节过程影响
5 L; p9 `6 A8 p) S增大积分速度
调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低
$ Q5 n/ N5 u1 k当积分速度大到超过某一临界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。
0 `2 @1 L$ v& h. x& y5 I$ vso愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。
2 ?9 c% P( S( e/ v3 \! e5 v减小积分速度
调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢
/ K4 j; i% |, k3 ]7 Y- _* R8 ^当积分常数小到某一临界值时，调节过程变为非报荡过程。
' p) u7 @# R/ E0 ~  ?! C无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差
F
余差(或静差)是指:
& S! }$ Z0 Z1 e1 y& x1 G0 R! a/ X被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。
余差的大小与调节器的故大系数
2 e3 P8 ~5 n% n0 ^K或比例带8 有关
* [. f8 [  u' C( g) j, [3 {4 o# z放大系数越小，即比例带越大，余差就越大:
6 a9 h* u5 l' I8 x+ I( n放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。
. a5 m, J1 a4 L+ u! x1 p比例带对于调节过程的影响
司)8大
调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间也很长
b)8减小
# Y+ p/ c$ s! X" |0 m7 T) p1 V2 Z调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小
9 h0 f0 l3 `5 a8 f- Qc)δ进-步减小
) i0 }* L/ M* I3 Y7 N# ?' _& k- _$ S祓调量振荡加剧
d)δ为临界值
系统处于临界稳定状态
- X6 I' d4 I% ~- Xe)8小于临界值
3 [6 G, _  ^. F) }! n/ Z( f' E系统不稳定，报荡发散
: z3 h5 e  |1 ^4 L比例调节的特点:
- T/ y9 W6 d6 p: g3 V8 q2 t( e(1)比例调节的输出增量与输入增量至一一对应的比例关系，即:
u= Ke
1 h- D* O$ b0 z1 a1 @: `( a+ r0 N(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好.
2 I5 S3 D$ I9 u1 C& J(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。
比例帶的一般选择原则:
7 |) \3 n' c5 H4 i* E若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
则比例費可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快-一些:
相反，著对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
则比例带可选大- -些，以提高系统的稳定性。
) T. @* U6 c5 P1 a- h; v# G, o当被调参数突然出现较大的偏差时
比例调节能立即按比例把调节阀的开度开得很大
8 H+ O3 ?2 o6 f, u但积分调节器需要-一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小
) U) Q. ?+ T  M" B) P& @$ Q如果系统干扰作用规繁，积分调节会显得十分乏力

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5 B. K$ P& G2 |
* Q" [- R2 }. H. ~  M0 d4 M

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(1)比例调节的输出增量与输入增量至一一对应的比例关系，即:6 I" ?, }- S& z
6 i7 }/ Y5 x, [7 H0 Qu= Ke1 B8 z: J+ {- K' L$ E/ C
: ~, H0 N; q) w& P+ Z0 A(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好.& {# j$ o% B  ^  V' c8 [
6 q( G. }# E$ v/ x( J2 {8 s# d(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。  {; h! [! }, N
, K$ X) u/ y* Q; J比例帶的一般选择原则:) U# h1 H3 v5 I1 s2 _% I! B
7 ]4 ]# n' R8 @6 F9 `1 p若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
; h. C% Q' G8 G; X! n( b! Q* \; u则比例費可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快-一些:
相反，著对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
7 i- G% |9 q0 B: o( W$ M则比例带可选大- -些，以提高系统的稳定性。