PID各参数对系统的影响分类分析

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PID各参数对系统的影响分类分析
2 k2 c) [- l! H% b3 U!:积分速度(积分常数)的大小对调节过程影响
增大积分速度
# T8 e  K( q& Y1 r2 d  e: [调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低
当积分速度大到超过某一临界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。
so愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。
- K) }4 F- w5 h0 H+ a. x减小积分速度
( j6 U4 p5 U: \% z3 O5 I. @调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢
# {. h8 I1 `9 S1 T% R) n# B/ y当积分常数小到某一临界值时，调节过程变为非报荡过程。
& B7 J, R) _. H/ L无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差
% I4 L# g" ?$ q. V4 o1 l* CF
* V& o( F% v* z/ A余差(或静差)是指:
被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。
余差的大小与调节器的故大系数
1 H  \% c3 e# `7 L6 T7 r# zK或比例带8 有关
放大系数越小，即比例带越大，余差就越大:
1 D+ {) T0 i4 d: G% |放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。
' e+ d& q7 D7 W0 {比例带对于调节过程的影响
) \$ n* q1 z* }9 \$ [司)8大
' g9 u) l  X+ L5 D& j* P& B. T调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间也很长
b)8减小
调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小
9 a0 I; V& h8 p0 D. B1 tc)δ进-步减小
7 Z. B2 a( F8 b/ o( y祓调量振荡加剧
d)δ为临界值
0 O$ P. M- N0 V. Z; \6 i9 Q& N- z0 D% V系统处于临界稳定状态
e)8小于临界值
系统不稳定，报荡发散
0 c# K" G. R$ L  |4 y5 `  ~比例调节的特点:
(1)比例调节的输出增量与输入增量至一一对应的比例关系，即:
1 t% p: d1 c2 @  Q. |" p8 N  Y% Au= Ke
5 H% ?8 z* ^8 X8 t4 s& V: U% [+ E0 K(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好.
% b2 `# [$ ]0 p" K5 Q* @9 Q(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。
3 i; p) g1 X# @8 A" Q! A7 K4 S( Q比例帶的一般选择原则:
- a: E2 z) y* L, g若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
9 L5 i  j# @$ n9 X9 @  s- Q& Y则比例費可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快-一些:
相反，著对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
则比例带可选大- -些，以提高系统的稳定性。
8 n1 m- `$ l- ]( c: @* {当被调参数突然出现较大的偏差时
8 ?. _; G% a2 K, V5 A" ]* c$ x+ c: o比例调节能立即按比例把调节阀的开度开得很大
但积分调节器需要-一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小
8 I7 k: b  ~- ^. v* C3 C如果系统干扰作用规繁，积分调节会显得十分乏力

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5 D. [# d+ V# T
: j, C4 h* j, k& w1 \) z# p

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(1)比例调节的输出增量与输入增量至一一对应的比例关系，即:6 I" ?, }- S& z
+ G! Q; i4 e, c8 wu= Ke1 B8 z: J+ {- K' L$ E/ C
3 L  F( Q2 q6 L/ `( S8 K8 K. M(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好.& {# j$ o% B  ^  V' c8 [
(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。  {; h! [! }, N
比例帶的一般选择原则:) U# h1 H3 v5 I1 s2 _% I! B
8 l& Z7 ?+ O( H3 H若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
3 Y6 D5 \0 Y8 I3 p! V" f1 v; }则比例費可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快-一些:
相反，著对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
' I# p, {* X- c% ?, E" k则比例带可选大- -些，以提高系统的稳定性。