TA的每日心情 | 开心
2019-11-21 15:51 |
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所谓PID 自动控制，是对一个确定系统的- -个过程量的自动调节过程:
J$ Z6 y( |, z! a0 n8 C7 u/ `) G1)举例说，直流电机的速度，就是-一个过程量，其调节的方法是调节直流电机的电压
9 a0 U* K8 s) ~8 y1 ^2 [流电压的调节可以通过调节可控硅的控制角
" i2 g5 |; v" Z4 \ d6 @* \a-控制角。 的调节可以通过可控硅的触发电
8 h5 V p& H' d6 B0 D! ^3 P路的一个充电电阻大小的调节来完成+ 而电阻的大小可以通过三极管的放大电路来完成，
0 k/ J& t# ~, q0 ]这样我们给定这个三极管放大电路的输入电压，就等于给定了速度，测速发电机检测反馈* j9 d8 |, _' H+ o6 C: s, c% _1 g o
的是与速度成正比的电压，给定电压与反馈电压比较去控制三极管的电阻. r4 V3 @, L: z5 H
Re---..
# ]* d% w: y0 x; w' s3 h- h2)举例说，大家用的冰箱，冰箱的温度是个过程量，但是温度的调节方法是压编机
( N: A- s. @( \7 L1 [ y6 L, F开”或.
7 }1 T. E; H3 m1 c3 [1 L: r6 z& U者关"，当箱内温度高时，压缩机开，当箱内温度低时，压缩机关，这个冰箱的温度的调节
9 K8 e4 v1 J4 L6 H+ D( t* j; ^) |方法只能是受温度检测信号的开关控制，不可能是( b3 A) t8 G0 b
PID自动控制的方式:0 u& ^* f0 }; X1 H/ ]1 [
3) 1). 2)两例分别说明了，PID 控制的两个条件是，8 x3 a, ?1 k+ W, ]9 K: R3 P; [
过程量+调节器:! R- C! s4 H. X! I: Q7 L" a# R6 P
2.伺服的位置控制，举例说两点间的位置控制:
7 O# U3 f' V* r9 W7 a1)在起点电机开，在终点电机关，如果用位置开关，那当然是开关控制，不是. j6 P5 ]/ g/ T+ `
PID控制:
& o* g' D3 e) m% X Y u! |: S' P0 _; l2)在起点电机开，在终点电机关，如果用编码器反馈脉冲，那就是对编码器的反馈脉冲计
* H4 {4 f* Q8 P1 T' v$ V* ~数，给定一个指令脉冲数，有指令脉冲数，电机开，指令脉冲数为零电机关，不可能是* H+ w! @& U6 D8 @' ^* a
PID
* C, z% T% z* \/ x控制:; v3 W8 s$ s7 E
3)这个位置是个状态量，只与始末状态有关，是无法实现* j1 J# c9 f$ i6 u
PID控制的!6 e# Q$ {) W9 z, L7 U2 N
3.说位置PID控制， 是对PID 控制压根不懂的缘故!对于位置
& W# {7 \. y2 l& b* bP、1. D参数无意义!6 m& L" x# D- R( d+ Q( c
3、所有PID控制，都有一一个调节器:
( i. N; Z+ g- T9 B. k1 q1)举例说直流调速，速度调节器，实际是电压调节器，仔细看是可控硅触发电路的控制角
! ~1 |7 T T! ?$ w+ R# R/ C' Wa的调节器，再仔细看是三极管! m# R" B2 V3 A$ {
Ic电流的调节器，给定电压、反馈电压、比较电压，就是这
% C/ T6 b- \3 n1 g个三极管放大器的输入电压:
3 W9 n5 U& Y& k2)举例说变频调速，是频率调节器，电压调节器:5 C0 R, Y9 X0 {" {
3)调节器是一个集成运算放大器，$ ?4 ?" S q8 Y
这个运算放大器的输入、输出之间有三种关系， P比例、
0 J& G" T' S3 `5 {9 l.I积分、D微分:
% Y# u* h. {$ q" t5 w4)只要是PID 控制，你一定能说出它的调节器的名称来，如果你说不出调节器的名称来，0 D6 p P& g. c; V$ s
那你怎么知道它是
: C1 ?; k0 D5 Q8 X0 k, b4 {; }PID控制呢?
( F9 K Y% Z$ [4、例如我们说伺服的速度、电流可以是. f/ w& v: ?3 J& ]$ x, H3 `
PID控制，因为它们都可以通过频率调节器、电压
9 p( G* `4 ]+ a( o7 |调节器来完成:
# K: R0 R) g3 b w! a5、例如我们说位置不是6 a% S# p# @ x% v/ p7 f! `( O
PID控制的，因为没有位置调节器:! \& e( N+ n& p9 h0 i
1)如果是位置开关，那当然不是
% P6 v6 E: w1 }7 v) q" a- WPID控制，就好像用温度开关控制压缩机-一样，4 ^! A( d3 R$ g5 t7 f- \# w
不会是PID6 |0 P& B$ q3 o* c" \" F
控制一样:& n, }. H. O% W4 \% [
2)如果是编码器的反馈脉冲，那是个数数的问题，脉冲数够了，位置到了指令停车，也没( y7 \3 E& q- _2 H- r/ C
有调节器，也不是
9 m* a4 K4 {4 b* K3 qPID控制:1 t5 j3 w% h7 m) Y' \2 P; |. z
3)所以我说位置环不可能是- v& e9 r/ N* `9 F' [1 t, ^
PID控制!
" f# k+ U- h( I3 l0 S& m6.任何物理参数，要实现
: W& U3 T( D1 z( c+ Y& V; hPID控制，首先你得知道调节这个参数的方法，设计出它的一-个% q( ]/ q7 n& ?7 @+ R
调节器来，才可能实现PID 控制:4 L- `+ ]5 g/ g7 E7 O
7.位置就是-一个点，对应一个时刻，而伺服电机是指令开关控制模式的，就好像用温控开
- R6 r4 Q4 [" ?" f4 h关控制压缩机一样，不可能是
! a8 V& O" v8 C/ vPID控制一样:: b1 E9 Z$ g; x
8.举例说变频空调，可以是温度.- U* g: R! j0 ^4 g$ G$ u( a
PID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频. K1 g$ {* [6 a% l1 F% _8 |
器的频率调节器、电压调节器，完成室温的. u5 P" W! p7 N7 X2 X
PID控制:
! w5 ^9 z" u$ ^8 W' [- k1 f# G9.如果你家里的空调不是变频空调，是温控开关控制的，那肯定不是2 w& r& i, Q/ t7 h
PID控制的!- r, W5 Q, ^# s+ i" r( k D; S% ~
' |9 D* ?8 J. O, @/ t
4 V. k3 ~! m2 X: t, Y! G |
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发表于 2020-1-8 09:26
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E$ v( K: M, `& e( o9 m8 \" x 8.举例说变频空调，可以是温度. PID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频) k* Z4 S. u9 V: Z a) N7 n 器的频率调节器、电压调节器，完成室温的 PID控制:# b4 G) [/ M& l* C 9.如果你家里的空调不是变频空调，是温控开关控制的，那肯定不是7 f2 e# b4 \0 U1 R1 G- Q. w: n PID控制的!