PID详细讲解资料

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PID调节器各校正环节的作用
1、比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号
+ Q2 `# ~) H' Q. }" se(t) ，偏差一旦产生，调节器
立即产生控制作用以减小偏差。
2、积分环节:主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分
时间常数TI， TI越大，积分作用越弱，反之则越强。
3、微分环节:能反应偏差信号的变化趋势
* e6 [8 q( C! e. T( A: J. (变化速率)，并能在偏差信号的值变得太
8 ]4 H; I% |8 i# j大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减
3 ?& }. k4 I! h7 e* t8 _小调节时间。
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了解PID调节器各校正环节