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卡尔曼滤波实验报告 ) l I j& g6 O# ~. a# J, a
/ e9 P) v/ y9 {, S; ^: ]2 LGPS 静/ 动态滤波实验
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一、实验要求0 ]/ }- q# r# c& Y0 h2 ]
1、分别建立 GPS 静态及动态卡尔曼滤波模型，编写程序对静态和动态 GPS 数据进行Kalman 滤波。
3 O- \1 L3 n3 B, \9 D6 l$ j2、对比滤波前后导航轨迹图。6 O3 V+ j( c, L" x' M9 p
3、画出滤波过程中估计均方差 (P 阵对角线元素开根号 )的变化趋势。3 ?) X6 y2 e8 q# e
4、思考：①简述动态模型与静态模型的区别与联系；② R 阵、 Q 阵， P0 阵的选取对滤波精度及收敛速度有何影响， 取值时应注意什么； ③本滤波问题是否可以用最小二乘方法解决，如果可以，请阐述最小二乘方法与 Kalman 滤波方法的优劣对比。
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二、实验原理- u* ]( P3 w' q# ~' c1 s
2.1 GPS 静态滤波
3 O8 A8 x) _# I: X9 D$ K
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发表于 2020-1-8 13:49
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