基于容积规则的鲁棒卡尔曼滤波算法研究与应用

冬1988

实际生产中,控制系统都具有非线性,并且运行在变化的环境中。系统的不确
8 w( U+ K7 \. G% P) e8 m# C, T7 z定性普遍存在，譬如模型参 数变化、未知参数、传感器噪声与外部扰动等。在利
用线性滤波技术对系统的状态进行估计时，系统非线性及不确定性对滤波算法的
精度和鲁棒性都会产生很大影响,进而导致系统稳定性变差并且不能保持所期望
2 j3 w% Q9 E- U/ j& m的性能。因此非线性滤波技术以及处理系统不确定性的鲁棒控制技术越来越受到.
6 ]8 R! v; d8 y# a; p4 f学者的关注。
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winushej

系统非线性及不确定性对滤波算法的精度和鲁棒性都会产生很大影响