经典的卡尔曼滤波算法

冬1988

如果卡尔曼滤波是稳定的，随着滤波的推进，卡尔曼滤波估计的精度应该越
8 m$ ]1 _; o4 K2 \6 W来越高，滤波误差方差阵也应趋于稳定值或有界值。
但在实际应用中，随着量测
值数目的增加，由于估计误差的均值和估计误差协方差可能越来越大，
使滤波逐
  e7 ~% O% `' z8 T渐失去准确估计的作用，这种现象称为卡尔曼滤波发散。

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使滤波逐渐失去准确估计的作用