经典的卡尔曼滤波算法

冬1988

如果卡尔曼滤波是稳定的，随着滤波的推进，卡尔曼滤波估计的精度应该越
% |( i! u+ u: ~* [) E来越高，滤波误差方差阵也应趋于稳定值或有界值。
但在实际应用中，随着量测
1 z1 {) m* x( r0 |值数目的增加，由于估计误差的均值和估计误差协方差可能越来越大，
9 ]0 \0 J( h  B2 }使滤波逐
1 v* v3 F/ P0 N1 p0 b6 k渐失去准确估计的作用，这种现象称为卡尔曼滤波发散。

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使滤波逐渐失去准确估计的作用