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对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，8 u2 R' d! b& d0 m' W( }& I
取瞬时值计算倾角误差比较
1 `+ [# o, j; F' Y, r- a大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，
* q7 G" L0 S* `但是随着时间的增加积分漂移和温度
0 U; C: C8 _9 g8 d3 o# x& ]漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。1 M( K, J5 E" |5 W' ^. P
不过要怎么弥补呢?
, p$ N9 F$ d* B/ x5 P( W经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢 K; _3 E8 b3 K. k/ x
这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，, j5 T$ n D& o& w
定时对加速度采样来的
+ ^* K, I/ k5 C0 Y0 W角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。0 v: i0 F+ s" r
就是，短时间内用陀螺仪比较准确，" u+ |: t |9 N$ i; J$ _
以它为
7 d! }. |5 g' d) N& V主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里
# L$ H( [$ o( h' L# u" X3 L( G加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同，
: C; t/ n; Y) M: x9 H! Y1 R! \2 c% ~4 `
, \9 |- x2 n! d; l5 B3 v: H
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发表于 2020-1-9 10:35
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