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对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，/ Z; J9 x d! t- M) p
取瞬时值计算倾角误差比较
* `- M, h2 V/ J$ ~ C: C4 b. c大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，2 d" p Z- p, X7 h! k
但是随着时间的增加积分漂移和温度
* M! E! k: M( N+ f: z6 {( a漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。
" ^% v2 Q$ M' v4 O: P不过要怎么弥补呢?
$ j, j; L' I( E8 b7 A经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢
8 P R, r7 l A这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，/ ]% B+ m) _. s+ J" F9 b \! n
定时对加速度采样来的
3 k) {0 N0 N; G: O5 W$ X角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。
6 b1 ]( t U0 ], D( a, k. o9 I就是，短时间内用陀螺仪比较准确，, V# l' v, t; P
以它为
! z8 e1 [' J& e主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里
, R5 Z8 c& s) }加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同，
6 A& |4 E: D/ V
% s) n; k, k6 P8 o
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发表于 2020-1-9 10:35
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