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对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，) z: V- v$ @1 B
取瞬时值计算倾角误差比较
: e0 n0 j: _0 M/ N; A/ r大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，
) w/ q9 X. F/ E, M但是随着时间的增加积分漂移和温度6 U: n$ `6 I1 h }5 W3 M% W
漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。
5 B" a, p. w* R5 D不过要怎么弥补呢?) n# u3 T+ W( {; T5 w1 `3 W2 b
经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢
) y: I% M$ P1 D# ~, Z这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，
# G7 c1 p# F9 m0 T1 j0 u$ T定时对加速度采样来的6 V9 r/ v# p) y7 f
角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。
! z3 t1 W. t" v4 s8 c就是，短时间内用陀螺仪比较准确，! x3 f6 G" j6 @% u' _ j! F
以它为
' Y" s+ t0 {; f6 M主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里
, c( c! p, y9 e3 Z ~/ h2 l加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同，
1 I w& B# a! m9 i: C2 _- h8 h: L: r; M# y- t
) X2 q' ^1 C3 E, o5 e. `( A
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发表于 2020-1-9 10:35
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