PID控制及其MATLAB仿真详细

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1.1
! {) I- f5 d# y5 [" gPID控制原理
4 [8 T+ ^1 }: \6 E0 s  a6 N●PID控制器各校正环节的作用如下:
比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差
! E: H- \! o0 J7 p1 ^- y7 x- ?1 G( n一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。
积分环节:主要用于消除静差，提高系统的无差度。积
分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越
弱，反之则越强。
微分环节:反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号
变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号
. O& ~! @, u4 ]  I$ r. \从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
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分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越 弱，反之则越强。