卡尔曼_单片机__MPU6050

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对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感,
取瞬时值计算倾角误差比较
大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，
但是随着时间的增加积分漂移和温度
漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。
0 r, W# Y  u6 g. X3 \1 Z不过要怎么弥补呢?
* r1 c9 K- F2 O5 H经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢
这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，
( t: C' A# _1 }: j定时对加速度采样来的
角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。
就是，短时间内用陀螺仪比较准确，
( |3 I+ t: Q2 ?0 I& t' e以它为
主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里
加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同,
通过不同的滤波器(高通或低通，互补的)， 然后再相加得到整个频带的信号，
9 T* F) S. X2 ^$ `# `3 U例如，加速度计测倾角，其动态响应较慢， 在 高频时信号不可用，
3 N0 ]! ^- e4 l& d9 V+ L8 K6 S7 p所以可通过低通抑制高频;
4 S: k0 Y; {1 m陀螺响应快，积分后可测倾角，
不过由于零漂等，在低频段信 号不好。通 过高通滤波可抑制
) M+ y* k; ?! _. R) o2 E低频噪声。将两者结合，就将陀 螺和加表的优点融合起来，
得到在高频和低频都较好的信号，

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