卡尔曼滤波(20190920153810)

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应用实例
( v$ R* H6 R4 [, C6 {$ P  ~6 A卡尔曼滤波的一个典型实例是从- -组有限的，包含噪声的，通过对物体位置的观察序列(可能有偏差)预测
出物体的位置的坐标及速度。在很多工程应用(如雷达、电脑视觉)中都可以找到它的身影。同时，卡尔曼
滤波也是控制理论以及控制系统工程中的-一个重要课题。
. q- x" r2 y$ b' B) g3 E5 @例如，对于雷达来说，人们感兴趣的是其能够跟踪目标。但目标的位置、速度、加速度的测量值往往在任何
" {0 N5 B$ b; b8 m3 K时候都有噪声。卡尔曼滤波利用目标的动态信息，设法去掉噪声的影响，得到-一个关于目标位置的好的估
* s. a1 `. v1 ]9 \+ z( g计。这个估计可以是对当前目标位置的估计(滤波)，也可以是对于将来位置的估计(预测)，也可以是对
( V2 [8 f7 |7 p% [过去位置的估计(插值或平滑)。

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