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PID控制器参数整定-临界比例度法
; D/ z$ [" i N/ J. OPID控制器的参数整定时控制系统设计的核心内容,他根据被控过程的特性& J& U: v" N* ]
确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间。
0 V* e" ~% }2 B1 {5 @: o- c. a0 [' hPID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类:+ {1 E9 \( r" o" V. r
(1)理论计算整定法，主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制% [2 E% D$ k, K' e" O
器参数。
8 ~: v& S+ t( W/ J4 \, v) h(2)工程整定方法，主要有Ziegler-Nichols整定、临界比例度法，衰减曲5 V( v/ F6 `9 c0 Z% Q
线法。( s% `1 O! }0 ]) Y1 g. y s
临界比例度法:* c6 U. b) P. ?& j n- d
1.临界比例读法定义:* `% L8 N! W3 ^4 y7 h3 B
适用于已知对象传递函数的场合。
% ?( t6 z$ `# Q3 g2 U( W7 J/ Z% H在闭环的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节% T3 v& i& s/ x( R
器的比例度，得到等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度。4 q# y1 ~; u. N# O [
相邻两个波峰间的间隔称为临界振荡周期。" D0 [: y& W6 t2 @: T2 n6 x& t. q
采用临界比例度法，系统产生临界振荡的条件是系统的阶数在3阶及3阶以* W$ i; z& M! w- W/ t: `8 U. }
上。
3 w& u1 y8 Z# y( B" _* Q2.临界比例度法的步骤:' z, Y# f) T* P1 y2 ^8 Z/ y
(1)将调节器的积分时间置于最大，微分时间置零，比例度取适当值，平+ V9 I& i0 W3 m) H* g: _- Q
衡操作- - 段时间，把系统投入自动运行。
8 i7 ]+ f! a8 w(2)将比例度逐渐减小，等到等幅振荡过程，记下临界比例度的值和临界) ?9 l( t1 ~0 ^2 p$ S! w& U
振荡周期的值。
3 {9 p0 A% J- x* w3 |/ f" \(3)根据所记下的比例度和振荡周期值，采用经验公式，计算出调节器的* x7 u+ o' M- x7 U2 c4 m
各个参数。.) T3 t9 e! e: u/ q7 A }; N
" f' `( b5 b) n# A; r7 C% @9 [. h
% W5 t' z; G; M |
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发表于 2020-1-13 10:53
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