PID控制器参数整定-临界比例度法-讲义

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PID控制器参数整定-临界比例度法
PID控制器的参数整定时控制系统设计的核心内容,他根据被控过程的特性
确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间。
4 `  ^4 Z8 h" u; F2 t) Z- BPID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类:
(1)理论计算整定法，主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制
9 D0 t9 ^7 Z  z4 o  h器参数。
1 c9 ]# c4 m1 S; r(2)工程整定方法，主要有Ziegler-Nichols整定、临界比例度法，衰减曲
线法。
3 ^/ y1 s( m2 V! K临界比例度法:
" {% P- K. h' n0 t0 l) o1.临界比例读法定义:
适用于已知对象传递函数的场合。
1 N8 w  N' U3 F% |+ a% G在闭环的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节
' M& ~' R9 h* k: D, ]器的比例度，得到等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度。
相邻两个波峰间的间隔称为临界振荡周期。
采用临界比例度法，系统产生临界振荡的条件是系统的阶数在3阶及3阶以
上。
2.临界比例度法的步骤:
0 s' |& C+ F7 k5 D(1)将调节器的积分时间置于最大，微分时间置零，比例度取适当值，平
衡操作- - 段时间，把系统投入自动运行。
(2)将比例度逐渐减小，等到等幅振荡过程，记下临界比例度的值和临界
* q6 I) M# Z+ I% y6 b: L/ I振荡周期的值。
(3)根据所记下的比例度和振荡周期值，采用经验公式，计算出调节器的
, l( |3 s1 G0 X& G/ L- z% e* S各个参数。.
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