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PID控制器参数整定-临界比例度法
; A( u! I2 B2 _0 N2 V( s: c8 fPID控制器的参数整定时控制系统设计的核心内容,他根据被控过程的特性8 j' b5 N2 X- o3 d
确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间。
7 [5 f7 P5 E& T" h8 [8 X3 gPID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类:1 B V5 M7 x8 [* A, {+ F% e
(1)理论计算整定法，主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制5 b5 U+ U" {; {/ q7 v$ y. _
器参数。
; I5 h( \0 ]/ G( F(2)工程整定方法，主要有Ziegler-Nichols整定、临界比例度法，衰减曲% w" v; i9 s8 l7 J$ t8 p5 H/ z* [
线法。; O* Q/ {2 Z- z4 F- s8 [$ Z
临界比例度法:7 d' f% P7 s3 k: |( e7 m
1.临界比例读法定义:9 h$ }2 N' G) c) z7 F( @
适用于已知对象传递函数的场合。
' N0 d: P6 Q$ z( V在闭环的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节+ S: g# w, ~. u8 L4 S% t8 w3 Y
器的比例度，得到等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度。6 K: x: m# [. }2 s3 X& v
相邻两个波峰间的间隔称为临界振荡周期。
8 ]& s7 Q4 k8 ~" _, y9 Q7 `/ Q采用临界比例度法，系统产生临界振荡的条件是系统的阶数在3阶及3阶以/ c" l2 o9 [% i/ U: v; p% n
上。+ |* T& M+ Q, A9 ~: U6 v. c
2.临界比例度法的步骤:
% l. K9 A& P& h# R( c! ]2 e9 W(1)将调节器的积分时间置于最大，微分时间置零，比例度取适当值，平$ D2 |, i( J v* i7 Q# a
衡操作- - 段时间，把系统投入自动运行。
$ P$ g r" u+ V$ \; d* I(2)将比例度逐渐减小，等到等幅振荡过程，记下临界比例度的值和临界
4 B2 I- _6 ^/ e. u振荡周期的值。% F: u# x# t# n; ~
(3)根据所记下的比例度和振荡周期值，采用经验公式，计算出调节器的
3 D" p8 t2 J5 H- ~各个参数。.% b) ]; z9 t: G# Y. D& c4 r2 l& d
1 k) ~$ I) A" a- ~' W3 b8 }4 s
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发表于 2020-1-13 10:53
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