PID控制器的结构及稳定性分析

陈先生528

第三章PID控制器的结构及稳定性分析
PID控制器作为最早实用化的控制器已有70 多年历史了，现在仍然
是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系
统模型等先决条件，虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简
% w5 Z0 E; E+ v' W化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样就可以使用
$ g( L+ o1 n7 m9 H$ ^# z# s3 ]PID来控制了，因而成为应用最为广泛的控制器。
PID控制器(又称PID调节器)由比例单元(P) .积分单元(I)利
8 e$ Z5 ]3 a3 \7 ]! `, p1 }: t微分单元(D)组成。它用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中
只需设定三个参数(Kp，Ki 和Kd)即可。在很多情况下，并不一-定需要
) ^: i1 ^+ X8 x% p5 B7 w5 j5 q全部的三个单元，可以取其中的-到两个单元，但比例控制单元是必不可
少的。
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道法自然

在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。模拟PID 控制系统原理框图如图3-1所示。系统由模拟PID控制器和被控对象组成。 在PID调节作用下，对误差信号e()分别进行比例、积分、微分运算，三 个作用分量之和作为控制信号输出给被控对象。图中信号为其对应量的拉,  式变换。

lnz981023

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