PID控制算法

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1, PID是一个闭环控制算法。 因此要实现PID算法，必须在硬件.上具有闭环控制， 就是得有
反馈。比如控制一个电机的转速，
就得有一个测量转速的传感器,
并将结果反馈到控制路线
4 n! J- O8 Y3 {上，下面也将以转速控制为例。
2，PID 是比例(P).积分()、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法，也可以
是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以前对于闭环控制的一-个最朴素的想法就只有
0 N% o& N/ S9 C3 pP控制，将
当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是
! S' N' x9 N- a* H2 P, ~1 A最简单的闭环控制算法。
3，比例(P)、 积分(1)、 微分(D)控制算法各有作用:
- `" m4 Y# z  h+ N( S比例，反应系统的基本(当前)偏差
e(t)，系數大，可以加快调节，减小误差，但过
4 ]0 g: c+ z; i. N' \0 t( V大的比例使系统稳定性下降，甚至造成系统不稳定:
积分，反应系统的累计偏差，使系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分
调节就进行，直至无误差;
  Z7 F* m5 g! s. V微分，反映系统偏差信号的变化率
e(t)-e(t-1)，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，
产生超前的控制作用，
* y: z; k5 i+ a! X在偏差还没有形成之前，
& Z4 y9 h' E3 r已被微分调节作用消除，
因此可以改善系统
的动态性能。但是微分对噪声干扰有放大作用，加强微分对系统抗干扰不利。
积分和微分都不能单独起作用，必须与比例控制配合。
4，控制器的P,I,D 项选择。
: x! |9 }" }, k1 m( f: B/ z) j下面将常用的各种控制规律的控制特点简单归纳一下:
1、比例控制规律 P:采用P控制规律能较快地克服扰动的影响，它的作用于输出值较
快，但不能很好稳定在一个理 想的数值，
6 P) G% w8 b1 P不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，
$ s. g, l) Q) p  ?, a) l* @但有
. [% X4 V8 W4 m1 |) j$ t余差出现。它适用 于控制通道滞后较小、
+ k: b* ^0 P! O负荷变化不大、控制要求不高、 被控参 数允许在一
定范围内有余差的场合。如: 金彪公用工程部下设的水泵房冷、
9 S2 N$ q% y1 K+ D& L热水池水位控制:油泵房中
间油罐油位控制等。
$ v, _9 l3 K$ i5 Z& p2、比例积分控制规律(PI): 在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一-种控制规律。
/ E. V+ r& p7 d积分能在比例的基础上消除余差，
& k! L& A: L1 `9 l( [% K它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、 被控 参数不
3 V+ X; t2 {. l4 J

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谢谢，分享，很好的资料