PID控制算法的C语言实现(完整版)

hope123

PID控制算法的C语言实现一PID 算法原理
最近两天在考虑- -般控制算法的C 语言实现问题，发现网络上尚没有一套完.
整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理-套思路分享给大家。
# I+ e9 W) b9 j, t4 {# v7 K在工业应用中PID 及其衍生算法是应用最广泛的算法之-，是当之无愧的万
6 [0 s( {: w' y$ q能算法，如果能够熟练掌握PID 算法的设计与实现过程，对于- -般的研发人员来
( q3 ]! H4 {. A& {! J/ x* r8 U讲，应该是足够应对- -般研发问题了，面 难能可贵的是，在 我所接触的控制算法
当中，PID 控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的
* }& M/ A8 |" b8 [经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想
4 ?; s7 d2 {- E2 ]. x5 a( y牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧， 何等的简单! 简单的不是
+ \& ?) V0 e$ g- l  G) h  m原始的，简单的也不是落后的，简单到了 美的程度。先看看PID算法的一-般形式:
比例环节
积分环节
执行器
  N+ h" ~! m  _! \- F不
微分环节
传感器
9 d8 Z9 m% l! j; v' v0 qPID的流程简单 到了不能再简单的程度，通过误差 信号控制被控量，而控制
器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t 时刻) :
1.输入量为 rin(t);
2.输出量为rout(t);
3.偏差量为 r(=in()rou(t);
- c. `9 |: S- \4 Hpid的控制规律为
3 a/ E$ e; S0 Q6 A# e3 C+ uu(x)= kler(+)=J
err(t)dt+-
- |* n7 z. B: z" K# Q" ~+ S3 @' `Tpderr(t)
dt
' W* B; Q2 |: a4 d* Y6 V! G& W, b理解- -下这个公式，主要从下面几个问题着手，为了便于理解，把控制环境
- G, f& Y! l5 H2 i5 z4 _具体一下:
- V6 y; l( @3 |3 U% y1.规定这个流程是用来 为直流电机调速的;

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