惯性数据测量一一卡尔曼滤波

ulppknot

惯性数据测量一一卡 尔曼滤波
) i) D( J9 G$ }6 r3 b介绍
对于大多数人来说，卡尔曼滤波很难理解。的确，他奇迹般地解决了其他方法很难解决的问题。但是注意，卡尔曼滤波并不是解决你所有问题万能的良方。
这篇文章将阐述卡尔曼滤波的使用。我们将使用多的实际方法而避免那些很难理解的繁琐理论，因为大多数人仅仅将其用于MAV/UAV (微型飞行器/无人机)应用上, 我将试图将它形象具体化。
2 u; e8 B$ x3 }必须确保你已经知道了怎样使用加速度计和陀螺仪来进行数据采集，另外，一些基础的代数知识也是必要的。

, b, ~2 g& R, V3 r  I6 p基本操作
1 T% R$ N  v" w& v$ z卡尔曼滤波是- -种链形滤波器( 累接滤波器)，他需要两个东西:
1 \8 G: i; }! ~% V" a首先，你将需要几种输入(- -路或更多的数据源)，你可以仅仅使用线性计算将他们转换为你预期的输出。换句话说，在我们的问题中，我们需要建立- - 个线性模型。
3 I; v0 v5 Q( t其次，你需要另一路输入。这一路是期望数据中的实际外界数据值，或者是它的近似。
4 L" {$ C$ \( p3 J每--次迭代，卡尔曼滤波器都将微小地改变线性模型中的变量，因此线性模型的输出将于第二次输入接近。
$ h& G3 s  x6 Y( Q0 F5 f
# w7 b& e5 R/ J% ]( Y& A) `

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

( R' K4 A3 ?$ f( r$ g
/ k9 L5 T' r' U5 a3 G
) B) M# y" J* J& O% k  G2 e! ^) @

yin123

惯性数据测量一一卡尔曼滤波