飞思卡尔小车PID控制的通俗理解

weqsss

为了避免教科书公式化的说明，本文用口语化和通俗的语言描
述。虽然不一-定恰当，但意思差不多，就是那个事。如果要彻头彻尾
地弄PID，建议多调试，写几个仿真程序。
PID - -般有两种:位置式PID和增量式PID。在小车里- -般用
( g- ]1 m$ D, c8 ^! k增量式，为什么呢?位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算
/ R8 Z' I& j7 |. M0 D3 g时要对e (每一次的控制误差)进行累加，这个计算量非常大，而明
没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是-一个
△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出
1 V: V: ?$ |5 f! Y是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。
8 `  U. j. i( i' |

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

( X. s2 J" |6 J/ {( j' E1 L
' G5 s' l# T( O6 S

qsoiuwisjiuw

位置式PID和增量式PID