基本的PID算法,需要整定的系数是Kp(比例系数)_

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基本的PID 算法，需要整定的系数是Kp (比例系数) ,Ki (积分系数) ,Kd (微分系数)三个。
这三个参数对系统性能的影响如下:
" a" q# x1 q% E. b(1 )比例系数Kp
# q# C( S, X  V+ `; d# e4 x①对动态性能的影响
比例系数Kp 加大，使系统的动作灵敏，速度加快，
. U3 A( b& ]+ |Kp偏大，振荡次数加多，调节时间加长。当
+ H9 F6 K9 _, O* v  r8 u- wKp太大时，系统会趋于不稳定，若
6 R3 C) C8 V. i- u# l* S. A+ W# zKp太小，又会使系统的动作缓慢;
②对稳态性能的影响加大比例系数 Kp， 在系统稳定的情况下，
3 |2 W6 u" P: r- n1 Y可以减小静差，提高控制精度，
但是加大Kp 只是减少静差，不能完全消除。
; t1 F- F: x0 d- X" d: b

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Kp (比例系数) ,Ki (积分系数) ,Kd (微分系数)