PID控制算法的C语言实现.(绝对的好东西)

陈先生528

PID算法原理
; I2 D( Q) B  |0 v在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万
) T2 Y1 f, W7 F0 g# p能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来
1 t) S/ }0 m( T+ Q讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法
3 Z8 P0 S) J( F1 {8 w: z; R当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的
经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想
牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单!简单的不是
* K5 U) N; {+ V, K0 `* D3 U: s8 o原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看PID算法的一一般形式:
比例环节i
1 r5 @) ]1 i/ G, T积分环节
执行器
8 f+ \8 x( ?* k微分环节
, Y9 n; g, Z; D1 f* n7 U传感器
* z& }3 r" v6 VPID的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制
: V/ X) I( H  [$ M% {" Z$ f2 I器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻) :
1.输入量为rin(t);
2.输出量为rout(t):
  u8 y$ T) k, E3.偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t):
1 l3 ]4 y9 v: D5 g

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道法自然

很好的资料，谢谢分享