PID控制算法的C语言实现.(绝对的好东西)

陈先生528

PID算法原理
在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万
* W: I3 f( x$ T* z能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来
讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法
当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的
经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想
; }; w, l" Z2 t: B; X" x牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单!简单的不是
原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看PID算法的一一般形式:
) q: Y1 I1 `4 L( q+ f5 g比例环节i
积分环节
9 o6 s9 t) f" m( i5 A执行器
) P# l5 ^8 F, P; m* o; b微分环节
4 W: `5 `8 x" Q% p7 U: i0 y传感器
PID的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制
器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻) :
1 J8 \5 R- G$ D! {1.输入量为rin(t);
2.输出量为rout(t):
2 M4 U+ a" r' V/ c* y: y: T1 P* p3.偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t):
( c. \7 g7 f% T; `. t3 }  e/ J+ p

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道法自然

很好的资料，谢谢分享