PID控制原理与调整方法

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前言
在我们燃烧器的自动燃烧控制中，普
遍的使用到了PID 控制，由于我
们对它的了解程度不够深刻， 在许多应用现场
和用户面前给我们带来了很
多尴尬。
7 B! c5 e6 [% ]' W/ H为了让大家能深刻的理解并掌握PID, 这里我将我搜集到的一 -些资料结
" o. c& N" S  b: y* a合本人现场调试的一 -些经验与心得，与大家共
8 |$ M+ `  y4 t. c同学习探讨。
* t; `: [- D) v" l5 V# k二、PID控制类型与意义
所谓的PID 控制其实是自动控制输出的一一种控制类型。 它还有P(比例 )
控制、1 (积分)控制、
D (微分)控制， 组合在一-起使用的有
% A6 L9 J4 |4 d; hPI控制、PD
控制、PID 控制。尽管不同类型的控制器， 其结构、原理
& X/ P4 S9 C1 W3 {各不相同，但是基
% ?/ H9 K4 M' o' N本控制规律只有三个:比例(P)控制、积分(1)控制和微分(D)控制。
6 j$ I- D1 W( Q8 y; r这几种控制规律可以单独使用， 但是更多场合是组合
$ U) o6 C" k; X+ `; I+ i使用。如比例(P)控
制、比例-积分(PI)控制、比例-积分-微分(PID)控制等。
/ Z0 r6 q$ Q3 F7 f  Q0 z) p1、比例(P)控制
! Y5 D' h6 v% b4 i+ @3 l$ u单独的比例控制也称 “有差控制”，控制器输
出的变化与输入控制器
- L# |) ^7 N; V. S' f的偏差(偏差指目标值与实际值之间的差)成
! `8 F9 n6 |0 a- h# H比例关系，偏差越大输出越
大(或越小根据正反比例有关) 。输出
, E- Q  o) b- J, _0 z: Z=偏差*比例
比如说，一个热风炉出口温度的
PID控制的比例是10， 它的预定值是
500° C那么它在小于490° C的时候会输出100% 在495* C的时候会输
0 i  }# u! H/ h出50%在499”C的时候输出10%，在偏差是0的时候，控制器的输出也
是0.
实际应用中，比例度的大小应视具 体情况而定
比例度太小，控制作
# K) t8 Y* P" S0 g# E3 L# z用太弱，不利于系统克服扰动，余差太大，控
9 u" X$ F; G3 W6 w! q制质量差，也没有什么控制
作用:比例度太大， 控制作用太强，容易导致
系统的稳定性变差，引发振
4 o: F- L& Y+ d+ x) d2 y$ x荡。
3 N* T. z$ ]% q/ v0 _对于反应灵敏、放大能力强的被控对象(
7 I( }1 w9 z5 v+ N$ `例如热风炉的温度控制)，
为提高系统的稳定性， 应当使比例度稍小些:
3 F% a& `& Q, w2 {) {而对于反应迟钝，放大能力
又较弱的被控对象(例如燕汽压力的控制)，
比例度可选大-一些，以提高
整个系统的灵敏度， 也可以相应减小余差。 这 里说的比例度的大小不是指
P值数字的大小， 而是指P 值在整个被控对象中所占比例的大小， 例如，我
) I! G; o4 q  C- V们平常的蒸汽压力控制目标为2.0MPa, 它的比例取值为1， 但它已占最大
' W9 R5 G8 P0 ^4 S5 N差值比例的50%,1 (2-0) *100%=50% 而热风温度控制中， 热风目标为
500C，比例取10时， 它占最大差值的10%, 10(500-0)*100%=2%
单纯的比例控制适用于扰动不大，滞后较小，负荷变化小，要求不高
3 q8 x$ ^$ C7 H8 s& c$ Q允许有一定余差存在的场合。
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道法自然

很好的资料，谢谢分享

yin123

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