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前言) d8 ]4 d( [2 i5 v1 [6 Z/ a: R I
在我们燃烧器的自动燃烧控制中，普4 L! ?9 H$ M( \+ i! q
遍的使用到了PID 控制，由于我0 }4 D+ o8 `+ V0 a+ Y
们对它的了解程度不够深刻， 在许多应用现场2 }! i) X4 e6 ~
和用户面前给我们带来了很
' |( x$ }: r1 r: I% d多尴尬。$ C% m- T, v) D- q! p5 Q
为了让大家能深刻的理解并掌握PID, 这里我将我搜集到的一 -些资料结
3 o; k7 q. a7 i1 d合本人现场调试的一 -些经验与心得，与大家共* y: U1 G2 |8 }; }* Q; v
同学习探讨。
7 j; O: U- w8 Z6 h' `4 A! J二、PID控制类型与意义0 E# s c7 f1 ^2 T1 e( L9 `, |
所谓的PID 控制其实是自动控制输出的一一种控制类型。 它还有P(比例 )4 S: e, S# D8 w3 J9 t
控制、1 (积分)控制、
8 q- f" w1 d; j) ?. f6 K( RD (微分)控制， 组合在一-起使用的有) T; b6 h( L" @ v
PI控制、PD
# x# [5 E+ T- ]6 J6 J6 G8 C控制、PID 控制。尽管不同类型的控制器， 其结构、原理0 H8 M N9 X8 @, c! m: P, N
各不相同，但是基$ W% ^4 p5 j2 w: t) q5 P
本控制规律只有三个:比例(P)控制、积分(1)控制和微分(D)控制。
' W9 _: A% v) j0 b这几种控制规律可以单独使用， 但是更多场合是组合
! H3 Z1 @7 n) P Y, j) k. W. e使用。如比例(P)控5 P4 k- l8 a( f' v5 _1 ~
制、比例-积分(PI)控制、比例-积分-微分(PID)控制等。
; v7 P* u5 h e! [% f1 F2 k1、比例(P)控制
% }! R& H6 d2 Q* T7 N- |7 K4 r0 v单独的比例控制也称 “有差控制”，控制器输
6 D$ m5 J: ~" q# @( P- X" P- F出的变化与输入控制器) X* f0 D- G- G$ m
的偏差(偏差指目标值与实际值之间的差)成; |6 u9 _% p1 R- p7 I1 g" |
比例关系，偏差越大输出越- j( q4 @3 S( _
大(或越小根据正反比例有关) 。输出
# C; \6 l$ i3 C: }( H=偏差*比例
# c' P# g. S+ u比如说，一个热风炉出口温度的' }( o) I: B3 [% @
PID控制的比例是10， 它的预定值是
9 w& p9 Z5 M. {& M/ z500° C那么它在小于490° C的时候会输出100% 在495* C的时候会输6 v( ~/ R2 Q0 r: O+ o
出50%在499”C的时候输出10%，在偏差是0的时候，控制器的输出也
* N( [" b/ @/ ~; @/ w4 @% a+ s是0.: O3 j% D- s# L
实际应用中，比例度的大小应视具 体情况而定
4 ?9 N+ ?3 d% s& k7 B( S比例度太小，控制作; U% D, ~- e- ^' O) x
用太弱，不利于系统克服扰动，余差太大，控
+ \7 t9 S* K- Z6 S2 ~1 L0 p制质量差，也没有什么控制
; n* ? X1 M# p: t; V; s作用:比例度太大， 控制作用太强，容易导致: x" X% ?& y' A$ a. J% E: f
系统的稳定性变差，引发振
5 G5 ?3 z+ H9 @' I" O/ }荡。7 F) m( i- X, V5 K) Y# I j# d
对于反应灵敏、放大能力强的被控对象(0 o0 ~- x/ Z; r G# h3 ~
例如热风炉的温度控制)，
: z. R& M1 d; s- r/ a/ a& A为提高系统的稳定性， 应当使比例度稍小些:
! w7 h/ k1 v. K/ D J1 h而对于反应迟钝，放大能力8 l: g: P" \! G( s* S
又较弱的被控对象(例如燕汽压力的控制)，( y$ X1 A/ W) ]
比例度可选大-一些，以提高
0 Z" L A/ J: r3 F6 Q* Q0 ~ w整个系统的灵敏度， 也可以相应减小余差。 这 里说的比例度的大小不是指
% D1 z+ b& L* vP值数字的大小， 而是指P 值在整个被控对象中所占比例的大小， 例如，我8 s! h j% @! H' N9 e# h& x' f; F/ S
们平常的蒸汽压力控制目标为2.0MPa, 它的比例取值为1， 但它已占最大
* O6 F# Z+ b( Y差值比例的50%,1 (2-0) *100%=50% 而热风温度控制中， 热风目标为
e% i9 j( `) {500C，比例取10时， 它占最大差值的10%, 10(500-0)*100%=2%
9 @% L7 f& G2 F5 ~$ i1 n单纯的比例控制适用于扰动不大，滞后较小，负荷变化小，要求不高+ h0 u. n3 G0 v
允许有一定余差存在的场合。/ A9 l, O# A) J0 o4 `1 ?3 t' K1 b
+ ^4 p: s# D4 F) }4 X4 T. @" j G5 E. [0 K- X- X5 R
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发表于 2020-1-15 09:27
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