怎样将多输入系统的状态空间表达式转换成传递函数？

ckjs

MATLAB的控制系统工具箱提供了由状态空间表达式转换成传递函数的转换函数ss2tf()
$ O/ c' {' j, F) j' B( i
调用格式为[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu)

iu为输入的代号，对单输入单输出系统来说，iu=1；
! L; s+ E  u# _  x' m' u
/ Z. e' r! v6 }0 i) N3 j对多输入多输出系统来说，必须先对各个输入信号逐个地求取传递函数子矩阵，然后获得整个传递函数阵

. g+ L+ K- _6 `% l; q“对各个输入信号逐个地求取传递函数子矩阵”请问有人知道是怎么做吗？
* g, }2 `* V  C, e5 @& ^! r

STM

对于MIMO系统，直接使用状态空间建模，指定A，B，C，D系统矩阵，使用ss函数创建系统模型，然后直接用tf函数得到传递函数矩阵