模糊PID控制问题

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一、模糊PID就是指自适应模糊PID吗?
) p  r( h2 v/ L5 z+ d1 T8 }不是，通常模糊控制和PID 控制结合的方式有以下几种:
# t$ X8 s! s8 u2 K0 _% _* }$ W1、大误差范围内采用模糊控制，小误差 范围内转换成PID控制的模糊PID开关切换控
制。
2、PID控制与模糊控制并联而成的混合型模糊
PID控制。
3、利用模糊控制器在线整定PID 控制器参数的自适应模糊PID 控制。
" N2 r4 Q/ ~. Q+ B; O. V4 [一般用1和3比较多，MATLAB自带的水箱液位控制tank采用的就是开关切换控制。由于
自适应模糊PID 控制效果更加良好，而且大多数人选用自适应模糊
PID控制器，所以在这
8 N' ]9 k. T& J# ]里主要指自适应模糊PID 控制器。
二、自适应模糊PID的概念
根据PID控制器的三个参数与偏差e 和偏差的变化ec之 间的模糊关系，在运行时不断检
测e及ec,通过事先确定的关系，利用模糊推理的方法，在线修改 PID 控制器的三个参数，
9 j5 R; ~; @  t0 C0 `6 ]让PID参数可自整定。就我的理解而言，它最终还是--一个
4 d  \6 v# v4 tPID控制器，但是因为参数可自
动调整的缘故，所以也能解决不少一般的非线性问题，但是假如系统的非线性、不确定性
很严重时，那模糊PID 的控制效果就会不理想啦。

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模糊PID不是指自适应模糊PID?