经典控制算法PID程序

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//定义变量
float Kp;                       //PI调节的比例常数
float Ti;                       //PI调节的积分常数
5 A: v, m0 v$ ffloat T;                        //采样周期
float Ki;
* }# l2 `' r" M/ O$ Nfloat ek;                       //偏差e[k]
( z2 E  H0 H7 \2 y+ m0 L  O6 J! I+ sfloat ek1;                      //偏差e[k-1]
float ek2;                      //偏差e[k-2]
/ a: P) U! R& N' jfloat uk;                       //u[k]
signed int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整
# P. K4 @6 T, Ssigned int adjust;              //调节器输出调整量
. i5 N; N$ ~7 u; n% U$ Q4 g

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