经典控制算法PID程序

wewwqq

//定义变量
. h# j! T. R6 L& d) \  f2 i- Lfloat Kp;                       //PI调节的比例常数
float Ti;                       //PI调节的积分常数
' k# ?( U* B- a  L% y7 efloat T;                        //采样周期
+ ^7 t7 W9 F* w. R  r& p' Ufloat Ki;
3 K8 Z0 k9 g& y* ~+ P) q9 j1 C6 dfloat ek;                       //偏差e[k]
float ek1;                      //偏差e[k-1]
  u) U2 I% O2 zfloat ek2;                      //偏差e[k-2]
- h/ b$ x/ ]4 Z0 |float uk;                       //u[k]
signed int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整
7 a8 I+ l" R/ y8 ?, B# Dsigned int adjust;              //调节器输出调整量

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

% m- {9 M8 r7 `& N
  }: _/ n3 t8 E. A! d$ A- h

STM

有没有介绍